[实用新型]轮腿复合移动机器人

权利要求书

1.轮腿复合移动机器人，其特征在于：该机器人包括机体、独立安装在机体上的多个机械腿和轮部、给机械腿和轮部提供动力的电源系统、控制机械腿与轮部相互切换和控制两者行动的操控装置，以及安装在机体上的外壳；机体包括上层板支架，下层板支架，连接上、下层板支架的连接架，电源系统安装在上层板支架上，多个机械腿分布安装在上层板支架的边缘处，多个轮部分布安装在连接架的周围。

2.如权利要求1所述的轮腿复合移动机器人，其特征在于：每个机械腿（2）上安装至少三个机械爪（4），每个机械爪的自由端能够独立朝机体的中心线靠近或远离，相互协作完成抓取球状或不规则物体。

3.如权利要求1所述的轮腿复合移动机器人，其特征在于：机器人安装的拓展组件为计算机云台（17），该计算机云台（17）安装在上层板支架（7）上，计算机云台（17）上安装有用于保护内部装置的计算机云台外壳（5）。

4.如权利要求3所述的轮腿复合移动机器人，其特征在于：计算机云台（17）内装有远程控制系统和图像采集系统组件。

5.如权利要求4所述的轮腿复合移动机器人，其特征在于：所述的机械腿（2）为六条，每一条机械腿都具有三个转动副，也即三个自由度，这三个转动副充当了机械腿的关节，该机械腿与机体（1）最近的部位是机械腿安装架（11），然后是机械腿关节连接件（13）、股骨关节连接件（16）以及胫部关节连接架（15），最后是足尖（14），机械腿的每一个关节都由舵机驱动。

6.如权利要求1所述的轮腿复合移动机器人，其特征在于：所述的轮部包括直流电机（27）、联轴器（29）、电机座（30）与轴承座、轮轴（31）和万向轮，万向轮通过轮轴（31）和联轴器（29）相连，轮部系统安装在下层板支架（20）上，电机座（30）安装在联轴器（29）上。

7.如权利要求2所述的轮腿复合移动机器人，其特征在于：所述的机械爪（4）包括机械爪舵机（37）、主动摇杆（34）、从动摇杆（35）和弯曲件（36），弯曲件的连接端设置可插接的圆孔，机械爪舵机（37）固定安装在容置方孔中，主动摇杆（34）的一端安装在机械爪舵机（37）的转轴上，主动摇杆的另一端和弯曲件（36）的连接端通过转轴连接，从动摇杆（35）的一端通过转轴连接，从动摇杆的另一端和弯曲件的连接端通过转轴连接。

8.如权利要求7所述的轮腿复合移动机器人，其特征在于：上述机械爪还包括保护壳（32），保护壳（32）安装在支架的延伸部上，机械爪舵机（37）、主动摇杆（34）和从动摇杆（35）连接在延伸部的端部，收容在保护壳（32）中。

9.如权利要求2或7所述的轮腿复合移动机器人，其特征在于：上述能够灵活抓取球状或不规则物体的多功能机械爪（4）还包括转动机构（33），转动机构（33）与机械腿（2）相连接，转动机构（33）能够使机械腿（2）绕着转动机构（33）的转轴转动。