[实用新型]一种内置控制器的大行程电动夹爪

权利要求书

1.一种内置控制器的大行程电动夹爪，其特征在于，包括夹取机构(1)、驱动机构(2)、传动机构(4)、减速机构(5)和控制电路板(6)；所述驱动机构(2)通过减速机构(5)驱动连接传动机构(4)，传动机构(4)驱动夹取机构(1)开合，控制电路板(6)控制连接驱动机构(2)；所述驱动机构(2)包括电机(202)和电机安装座(203)，电机(202)的输出轴上固定安装有输出轴齿轮(201)，电机(202)通过输出轴齿轮(201)连接减速机构(5)，电机(202)安装在电机安装座(203)内；所述电机安装座(203)尾部还设置有底座(303)，控制电路板(6)安装在底座(303)内；所述减速机构(5)由多个减速齿轮轴(502)以及安装在减速齿轮轴(502)上的级联齿轮(501)组成；所述传动机构(4)包括齿轮轴(402)，减速机构(5)的输出端驱动连接齿轮轴(402)；所述夹取机构(1)包括手指(101)、齿条(102)、导轨(104)和导轨座(105)，所述手指(101)共有两个，且相对设置，手指(101)内设置有齿条安装槽，齿条(102)安装在齿条安装槽内；所述导轨(104)固定安装在导轨座(105)内，导轨(104)与导轨座(105)配合形成容纳手指(101)的活动腔，两个手指(101)均安装在活动腔内，导轨(104)上转动安装有将手指(101)紧贴导轨(104)内壁的滚针(401)，齿轮轴(402)延伸至活动腔内，且齿轮轴(402)与两个手指(101)内的齿条(102)啮合；所述底座(303)内还设置有位置检测机构(3)，位置检测机构(3)包括磁铁固定座(301)，磁铁固定座(301)安装在电机(202)的尾轴上，磁铁固定座(301)上安装有一个圆形的径向冲刺的磁铁(302)，位置检测机构(3)还包括一个霍尔传感器，且霍尔传感器正对磁铁(302)的中心。

2.根据权利要求1所述的内置控制器的大行程电动夹爪，其特征在于，所述齿条安装槽内还设置有减震块(103)，减震块(103)设置在齿条(102)端面与齿条安装槽内壁之间。

3.根据权利要求2所述的内置控制器的大行程电动夹爪，其特征在于，所述齿条安装槽内设置有两个减震块(103)，且两个减震块(103)对称设置在齿条(102)的两端。

4.根据权利要求1所述的内置控制器的大行程电动夹爪，其特征在于，所述电机(202)通过机米螺丝固定在电机安装座(203)内。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的内置控制器的大行程电动夹爪，其特征在于，所述导轨(104)内侧还设置有交叉滚子保持架(106)，交叉滚子保持架(106)位于导轨(104)与手指(101)之间。

6.根据权利要求5所述的内置控制器的大行程电动夹爪，其特征在于，所述齿轮轴(402)上还套设有两个轴承(403)，两个轴承(403)分别安装在导轨(104)和导轨座(105)上。

7.根据权利要求1所述的内置控制器的大行程电动夹爪，其特征在于，所述控制电路板(6)由三个电路板单体(601)组成，其中两个电路板单体(601)竖直安装，另外一个电路板单体(601)水平安装，电机安装座(203)内还开设有用于容纳竖直安装的电路板单体(601)的电路板容纳腔，竖直安装的电路板单体(601)的上部延伸至电路板容纳腔内。

8.根据权利要求7所述的内置控制器的大行程电动夹爪，其特征在于，所述霍尔传感器安装在水平安装的电路板单体(601)上。

9.根据权利要求1所述的内置控制器的大行程电动夹爪，其特征在于，所述底座(303)上还设置有插座机构(7)，插座机构(7)由航空插座(701)和锁紧螺母(702)组成，航空插座(701)通过锁紧螺母(702)固定在底座(303)上，且航空插座(701)电性连接控制电路板(6)。