[实用新型]一种石材雕刻机器人

权利要求书

1.一种石材雕刻机器人，包括控制装置，其特征在于：还包括底座、可绕竖直轴线转动地设置在底座上的旋转座、设置在旋转座与底座之间用于驱动旋转座转动的第一减速器、设置在旋转座上驱动第一减速器的第一电机、可绕第一水平轴线转动地设置在旋转座上的第一摆动臂、设置在第一摆动臂与旋转座之间用于驱动第一摆动臂摆动的第二减速器、设置在旋转座上驱动第二减速器的第二电机、可绕第二水平轴线转动地设置在第一摆动臂上的第二摆动臂、设置在第一摆动臂与第二摆动臂之间的第三减速器、设置在第二摆动臂上驱动第三减速器的第三电机、可绕第二摆动臂轴线转动地设置在第二摆动臂上的旋转臂、设置在旋转臂与第二摆动臂之间的第四减速器、设置在第二摆动臂上驱动第四减速器的第四电机、可绕第三水平轴线转动地设置在旋转臂上的腕部、设置在腕部与旋转臂之间的第五减速器、设置在旋转臂上驱动第五减速器转动的第五电机、设置在腕部上的主轴箱、可拆卸安装在主轴箱上的刀座和驱动主轴箱转中的主轴转动的主电机，第一、第二、第三水平轴线相互平行布置，刀座上形成有安装螺孔、雕刻刀通过螺杆可拆卸安装在刀座的安装螺孔中。

2.根据权利要求1所述的一种石材雕刻机器人，其特征在于：所述第一、第二、第三、第四、第五电机均为伺服电机，所述第一、第二、第三、第四、第五电机均为RV减速器。

3.根据权利要求1所述的一种石材雕刻机器人，其特征在于：所述雕刻刀包括刀杆、设置在刀杆前端的安装圆台、设置在安装圆台上的刀头，刀杆后端形成有与刀座的安装螺孔配合的外螺纹。

4.根据权利要求3所述的一种石材雕刻机器人，其特征在于：所述刀头包括圆周分布在安装圆台上的多个第一切削体和圆周分布在安装圆台上并位于相邻两第一切削体之间的第二切削体，第一切削体沿安装圆台的外沿圆弧延伸，第二切削体沿安装圆台的径向延伸。

5.根据权利要求3或4所述的一种石材雕刻机器人，其特征在于：所述雕刻刀形成有延其轴向贯通的水流通道。

6.根据权利要求1所述的一种石材雕刻机器人，其特征在于：所述雕刻刀包括刀杆、设置在刀杆前端形成有圆锥形切削段、圆锥形切削段形成有延其母线延伸的安装槽、安装槽设置有沿圆锥形切削段母线延伸的切削刀头，刀杆后端形成有与刀座的安装螺孔配合的外螺纹。