[实用新型]自动行走机器人

权利要求书

1.一种自动行走机器人，用于在地面上自动行走和工作，包括：机体（10），安装于机体（10）的行走模块（30）以及与行走模块（30）连接的控制模块，所述行走模块（30）包括安装在机体（10）上的行走轮组和驱动所述行走轮组的行走马达，沿着自动行走机器人的行进方向，所述行走轮组包括设置在前的两个前轮以及相对的两个后轮，位于同一侧的前轮和后轮设置为同步转动，其特征在于：每个行走轮具有与该行走轮相对固定的轮轴，在两个行走轮之间接触地面的高度不同时，至少一个行走轮和其轮轴相对于机体的位置发生改变，以使所述机体（10）保持在趋近于水平位置的平衡状态。

2.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述至少一个行走轮的轮轴相对机体能够围绕与自动行走机器人行进方向平行的轴线枢转。

3.根据权利要求2所述的自动行走机器人，其特征在于，所述至少一个行走轮的轮轴与所述机体之间连接铰接结构，所述轮轴通过铰接结构相对机体枢转。

4.根据权利要求3所述的自动行走机器人，其特征在于，所述铰接结构设置两个，沿着自动行走机器人的行进方向设置在所述至少一个行走轮的轮轴的两侧。

5.根据权利要求3所述的自动行走机器人，其特征在于，所述至少一个行走轮中沿着自动行走机器人行进方向的左侧轮轴与右侧轮轴相对独立设置，所述铰接结构设置两个，分别对应左侧轮轴和右侧轮轴设置。

6.根据权利要求3所述的自动行走机器人，其特征在于，所述至少一个行走轮中沿着自动行走机器人行进方向的左侧轮轴与右侧轮轴相对独立设置，所述左侧轮轴和右侧轮轴均通过所述铰接结构相对机体枢转。

7.根据权利要求6所述的自动行走机器人，其特征在于，所述左侧轮轴旋转支撑在左支架（36a）上，所述右侧轮轴旋转支撑在右支架（36b）上，所述铰接结构包括安装在机体上的转动轴（51），所述左支架（36a）和右支架（36b）均连接于转动轴（51）并能够分别围绕转动轴（51）的轴线旋转。

8.根据权利要求7所述的自动行走机器人，其特征在于，所述转动轴（51）固定于左支架（36a）和右支架（36b）中的一个上，所述左支架（36a）和右支架（36b）中的另一个枢转连接于转动轴（51），所述转动轴（51）旋转的安装于机体。

9.根据权利要求3所述的自动行走机器人，其特征在于，所述至少一个行走轮中沿着自动行走机器人行进方向的左侧轮轴与右侧轮轴相对关联设置，所述左侧轮轴和右侧轮轴构造为整体并一起通过所述铰接结构相对机体枢转。

10.根据权利要求9所述的自动行走机器人，其特征在于，所述左侧轮轴和右侧轮轴均旋转支撑在支架（236）上，所述铰接结构包括枢转安装在支架（236）上的铰链轴（251）以及与铰链轴（251）连接的滑柱（263），所述滑柱（263）的一端与所述铰链轴（251）连接，所述滑柱（263）的另一端穿过机体上沿竖直方向设置的定位孔（262），所述支架（236）承受朝向自动行走机器人所行走的地面的力。

11.根据权利要求10所述的自动行走机器人，其特征在于，所述铰接结构包括两个，分别设置在支架上靠近两侧行走轮的位置。

12.根据权利要求10所述的自动行走机器人，其特征在于，所述支架（236）上设置安装孔（252），所述安装孔（252）沿所述左侧轮轴轴向的距离大于所述铰链轴（251）的外径，所述铰链轴（251）能够在安装孔（252）内移动并旋转。

13.根据权利要求10所述的自动行走机器人，其特征在于，所述支架（236）和机体之间设置弹性装置（280），所述弹性装置（280）施加给所述支架朝向地面的力，所述弹性装置（280）包括两个，分别抵压在支架上靠近两侧行走轮的位置。

14.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述至少一个行走轮的轮轴相对机体沿着竖直方向活动设置。

15.根据权利要求14所述的自动行走机器人，其特征在于，所述至少一个行走轮的轮轴与所述机体之间连接浮动结构，所述轮轴通过浮动结构相对机体沿着竖直方向运动。