[实用新型]一种机械臂及机器人设备

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，具体涉及一种机械臂及机器人设备。

背景技术

现有的并联机械臂，大多可以实现三自由度的移动(即XYZ三个轴方向的移动)，但是随着精密工业和自动化工业的发展，三自由度的移动往往不能满足工业发展的需求，因此急需一些可以在三维空间范围内实现更多维度精确定位的并联机械臂(比如：6轴并联机械臂)的出现。

以6轴机械臂为例，现有的机械臂通常包括，固定部、移动部、至少一悬臂、至少一移动驱动部、至少一转动组件。

移动驱动部通过固定部进行固定，移动驱动部的输出端固定连接悬臂组件的一端，悬臂组件的另一端连接移动部；移动驱动部带动悬臂组件运动，悬臂组件带动移动部运动，进而带动移动部上设置的转动组件转动；转动组件自身用于实现转动，其输出端连接机械手，因此采用上述结构的机械臂，其转动组件的输出端可以实现移动和转动。

现有的转动组件通常包括驱动部和输出轴，或者包括驱动部、传动轴、输出轴，如专利：CN201310398088.2中所述。但现有的更多轴的并联机械臂，由于采用传动轴及齿轮等部件(缺点在于齿轮结构复杂精度要求高且重量大)进行传动，会造成因机械臂自身重量大，使得驱动能力下降，又或者将转动驱动部直接设置在移动部上，由于驱动部自身重量大，同样也会造成机械臂驱动能力下降，为提高驱动能力，需要提高驱动部的驱动力，必然会增加成本。

实用新型内容

本实用新型为解决上述问题，提供一种机械臂，通过采用拉索传动部，从而减少机械臂自身的重量，提高驱动能力，降低成本。

本实用新型第一方面提供一种机械臂，包括：固定部、移动部、移动驱动组件、转动组件；转动驱动组件包括至少一悬臂及其驱动部，转动驱动组件驱动移动部相对固定部移动；转动组件可转动的连接移动部；

所述转动组件包括：至少一转动驱动部、至少一拉索传动部、至少一输出轴；

所述每个拉索传动部的两端分别固定连接一转动驱动部的输出端和一所述输出轴。

进一步，所述拉索传动部包括：传动轮组、传动拉索；

所述传动轮组包括：第一、第二传动轮，所述第一传动轮固定连接所述转动驱动部的输出端；所述第二传动轮固定连接所述输出轴；

所述传动拉索包括：第一拉索、第二拉索；

所述第一和第二拉索的同一端分别以相反的缠绕方向固定连接在所述第一传动轮、第二传动轮的轮槽内。

进一步，所述第一和第二拉索的同一端分别预先以相反的方向预先缠绕所述第一、第二传动轮一定匝数。

进一步，所述转动组件可转动的连接所述移动部包括，所述第二传动轮或所述输出轴与所述移动部之间设置轴承。

进一步，当所述输出轴包括两个以上，所述两个以上输出轴组成联动组件；

所述转动组件可转动的连接所述移动部包括，其中一所述第二传动轮或一输出轴与所述移动部的之间设置轴承。

进一步，所述第二传动轮或所述输出轴与所述移动部之间设置轴承包括，所述移动部沿轴向设置容置槽，所述第二传动轮或所述输出轴设置在所述容置槽内，且与所述容置槽的相对面之间设置轴承。

本实用新型第二方面提供一种机械臂，所述机械臂包括：固定部、移动部、移动驱动组件、转动组件；转动驱动组件包括并联的三个悬臂及其三个驱动部，转动驱动组件驱动移动部相对固定部移动；转动组件可转动的连接移动部；

所述转动组件包括：三个转动驱动部、三个拉索传动部、三个输出轴；

所述每个拉索传动部的两端分别固定连接一个转动驱动部和一个输出轴；

所述三个输出轴组成三轴联动组件。

进一步，所述每个拉索传动部包括：传动轮组、传动拉索；

所述传动轮组包括：第一、第二传动轮，所述第一传动轮固定连接所述转动驱动部的输出端；所述第二传动轮固定连接所述输出轴；

所述传动拉索包括：第一拉索、第二拉索；

所述第一和第二拉索的同一端分别以相反的缠绕方向固定连接在所述第一传动轮、第二传动轮的轮槽内。

进一步，所述第一和/或第二拉索的同一端分别预先以相反的方向预先缠绕所述第一、第二传动轮一定匝数。

进一步，所述转动组件可转动的设置在所述移动部上包括，其中一所述第二传动轮或一所述输出轴与所述移动部之间设置轴承。

进一步，所述第二传动轮或所述输出轴与所述移动部之间设置轴承包括，所述移动部沿轴向设置容置槽，所述第二传动轮或所述输出轴设置在所述容置槽内，且与所述容置槽的相对面之间设置轴承。