[实用新型]一种管道视频检测机器人

权利要求书

1.一种管道视频检测机器人，其特征在于，其包括底盘、连接臂和摄像头系统，其中，

所述底盘包括车体，所述车体下方设有驱动轮，其内设有驱动电机和控制装置，所述车体后方设有电缆接口，所述驱动电机与所述驱动轮相连；

所述底盘上方设置连接臂，所述连接臂前端连接摄像头系统；

所述摄像头系统包括摄像头装置、摆动机构、旋转机构和摄像头安装平台所述摄像头装置与摆动机构连接，所述摆动机构与所述旋转机构连接，所述连接机构与所述摄像头安装平台连接，所述摄像头安装平台与所述连接臂连接；

其中，所述摄像头装置包括摄像头和环绕摄像头的照明灯；

所述控制装置与所述电缆接口、驱动电机、连接臂、摆动机构、旋转机构和摄像头装置连接。

2.如权利要求1所述的管道视频检测机器人，其特征在于，所述底盘还包括拖链机构，所述拖链机构包括第一铰接件和第二铰接件；其中，所述第一铰接件铰接在车体上；第二铰接件铰接在第一铰接件上；第一铰接件与第二铰接件的运动平面垂直。

3.如权利要求2所述的管道视频检测机器人，其特征在于，所述电缆接口设置在第二铰接件上。

4.如权利要求1～3任一项所述的管道视频检测机器人，其特征在于，所述旋转机构包括一旋转机构外壳、旋转驱动电机、旋转齿轮和旋转臂，其中，所述旋转驱动电机固定在旋转机构外壳中，其与所述控制装置连接，其输出轴上具有旋转驱动齿轮；所述旋转齿轮轴设在旋转机构外壳中，且与旋转驱动齿轮啮合；所述旋转臂后端与所述旋转齿轮连接，且所述旋转齿轮与所述旋转臂同轴。

5.如权利要求4所述的管道视频检测机器人，其特征在于，所述旋转机构外壳与摄像头安装平台连接，所述摄像头安装平台具有一连接板，所述连接板与所述连接臂连接。

6.如权利要求4所述的管道视频检测机器人，其特征在于，所述摆动机构包括摆动机构外壳、摆动轴、摆动驱动电机和摆动齿轮，其中，所述摆动轴轴设在摆动机构外壳上并与旋转臂固定连接；所述摆动轴上固定有共轴心的摆动齿轮；所述摆动驱动电机固定在摆动机构外壳上，其输出轴上具有摆动驱动齿轮，所述摆动驱动齿轮与所述摆动齿轮啮合；所述摆动驱动电机与所述控制装置连接。

7.如权利要求6所述的管道视频检测机器人，其特征在于，所述旋转臂前端具两个旋转连接臂；所述摆动机构设置在所述两个旋转连接臂之间且摆动轴的两端分别固定在两个旋转连接臂上。

8.如权利要求1～3任一项所述的管道视频检测机器人，其特征在于，所述连接臂包括具有伸缩机构的伸缩杆和连接杆，所述伸缩杆与连接杆的两端均铰接在车体上和摄像头平台上。

9.如权利要求8所述的管道视频检测机器人，其特征在于，所述连接杆包括四根连杆，其分成两组对称的设置在伸缩杆的侧下方；每组连杆与车体、摄像头安装平台构成平行四连杆机构。

10.如权利要求8所述的管道视频检测机器人，其特征在于，所述伸缩杆为气缸，所述气缸连接有空气压缩机。