[实用新型]附壁爬行机器人足部多盘自适应吸附贴壁装置有效
申请号: | 201720069642.6 | 申请日: | 2017-01-20 |
公开(公告)号: | CN206545643U | 公开(公告)日: | 2017-10-10 |
发明(设计)人: | 朱小平 | 申请(专利权)人: | 厦门大学嘉庚学院 |
主分类号: | F16B47/00 | 分类号: | F16B47/00;F16C11/06 |
代理公司: | 福州元创专利商标代理有限公司35100 | 代理人: | 蔡学俊,林捷 |
地址: | 363105 福建省漳州*** | 国省代码: | 福建;35 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 爬行 机器人 足部 自适应 吸附 装置 | ||
1.一种附壁爬行机器人足部多盘自适应吸附贴壁装置,其特征在于:包括主汽缸和与主汽缸万向铰接的支架,所述支架表面阵列有多个负压吸附元件,所述吸附元件由真空吸附装置和姿态自动调节缸构成,所述姿态自动调节缸为一罩状缸体,所述真空吸附装置套设在姿态自动调节缸体内;所述真空吸附装置包括中部具有凹腔的橡胶密封垫,所述橡胶密封垫后侧中部连接有芯轴,所述芯轴中部具有与凹腔联通的通孔,所述通孔背离凹腔的一端具有插入通孔内的抽空柱塞,所述芯轴外部靠近橡胶密封垫的一端外设有活塞,背离橡胶密封垫的一端外罩设有柱塞缸筒,所述柱塞缸筒外还套有与活塞外周侧紧密贴合的气缸筒,所述气缸筒与活塞及柱塞缸筒之间形成封闭的活塞内腔,所述气缸筒上具有与活塞内腔联通的进排气孔,所述柱塞缸筒内与抽空柱塞之间设有紧压弹簧,所述芯轴外周壁与柱塞缸筒内壁之间具有间隙,柱塞缸筒与气缸筒固定连接,所述柱塞缸筒上具有使活塞内腔与间隙联通的导气孔,所述导气孔位于活塞内侧面。
2.根据权利要求1所述的附壁爬行机器人足部多盘自适应吸附贴壁装置,其特征在于:所述姿态自动调节缸的外周壁面具有球面状环圈,该球面状环圈与支架为万向铰接。
3.根据权利要求2所述的附壁爬行机器人足部多盘自适应吸附贴壁装置,其特征在于:所述主汽缸体内设有主活塞和与主活塞固定连接且伸出主汽缸体外的伸缩杆,所述伸缩杆的端部具有球头,与支架后面的球形凹槽万向铰接,所述主汽缸上设有用于通入高压气的通孔道。
4.根据权利要求3所述的附壁爬行机器人足部多盘自适应吸附贴壁装置,其特征在于:所述芯轴具有内筒体和设在内筒体外的外筒体,呈T字形的抽空柱塞伸入内筒体体内,外筒体外边固定套设活塞。
5.根据权利要求3所述的附壁爬行机器人足部多盘自适应吸附贴壁装置,其特征在于:所述活塞朝向橡胶密封垫的一端为平面。
6.根据权利要求4所述的附壁爬行机器人足部多盘自适应吸附贴壁装置,其特征在于:所述柱塞缸筒与气缸筒固定连接。
7.根据权利要求5所述的附壁爬行机器人足部多盘自适应吸附贴壁装置,其特征在于:所述活塞外周与气缸筒之间、活塞与柱塞缸筒之间、抽空柱塞与柱塞缸筒之间均设有密封圈。
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