[实用新型]一种凸轮驱动的三自由度并联机械手

权利要求书

1.一种凸轮驱动的三自由度并联机械手，其特征在于：包括定平台(1)、电机(2)和动平台(15)；

电机(2)竖直安装在定平台(1)上，三个凸轮围绕电机(2)周向等夹角安装在定平台(1)上，定平台(1)下方安装有分别与电机(2)和三个凸轮连接的齿轮，三个分别与各凸轮连接的齿轮同时与和电机(2)连接的齿轮啮合；

动平台(15)位于定平台下方，动平台(15)通过三套独立的传动机构分别与定平台(1)上的三个凸轮连接，每套传动机构包括摆杆(3)、大臂(6)、连杆(7)和小臂(14)，摆杆(3)、大臂(6)均通过回转副连接在定平台(1)上，并且只能绕回转中心转动，摆杆(3)与定平台(1)平行设置，滚子(16)安装在摆杆(3)上，通过凸轮驱动摆杆(3)摆动，大臂(6)与定平台(1)平面交叉设置，连杆(7)两端设置有球头，摆杆(3)和大臂(6)通过连杆(7)连接，大臂(6)与小臂(14)一端铰接，小臂(14)另一端与动平台(15)铰接；

电机(2)驱动与其连接的齿轮转动，同时与三个凸轮连接的齿轮同步转动，由于凸轮轮廓的作用各自推动对应的滚子(16)移动，带动摆杆(3)、连杆(7)、大臂(6)、小臂(14)同时运动，最终共同带动且限制约束动平台(15)运动。

2.根据权利要求1所述的凸轮驱动的三自由度并联机械手，其特征在于：所述定平台(1)为圆盘形，绕圆盘圆周等间隔设有三个开槽，三个大臂(6)分别通过回转副安装于开槽中。

3.根据权利要求1所述的凸轮驱动的三自由度并联机械手，其特征在于：分别与电机(2)和三个凸轮连接的齿轮模数相同，且与三个凸轮分别连接的齿轮参数相同。

4.根据权利要求1、2或3所述的凸轮驱动的三自由度并联机械手，其特征在于：所述电机(2)通过三支脚的电机安装座(11)固定在定平台(1)上。

5.根据权利要求1、2或3所述的凸轮驱动的三自由度并联机械手，其特征在于：所述小臂(14)通过第二销轴(17)与动平台(15)连接，第二销轴(17)的安装轴线与动平台中心轴线的距离为150mm，三个小臂的安装轴线位于同一平面上。

6.根据权利要求1、2或3所述的凸轮驱动的三自由度并联机械手，其特征在于：所述三个摆杆(3)的长度均为400mm，其回转轴线到电机(2)轴线的距离为530mm，并且在圆周上均布彼此夹角120°。

7.根据权利要求1、2或3所述的凸轮驱动的三自由度并联机械手，其特征在于：所述大臂(6)通过回转副连接在定平台(1)上，大臂(6)回转副以上较长段长度为300mm，回转副以下较短段长度为130mm。