[实用新型]一种标定靶及用于四路鱼眼镜头标定的标定靶组

说明书

技术领域

本实用新型涉及摄像机标定技术领域，尤其是涉及一种标定靶及用于四路鱼眼镜头标定的标定靶组。

背景技术

相机标定是摄影测量、3D成像和图像几何校正等工作中的关键技术之一，它的主要作用是估计相机的内外参数。标定结果的精度和标定算法的稳定性直接影响后续工作的准确性。

近年来，国际国内学者提出了许多新的相机标定技术，它们大抵可以归纳为：标定物标定技术和自标定技术。前者需要制作特定的标定物，能够取得良好的标定精度；后者直接使用自然场景中的信息，标定精度不高，理论研究居多，而且大部分的标定方法需要对场景进行精确设置，因而使得标定过程比较复杂。

为校正镜头畸变；确定物理尺寸和像素间的换算关系；以及确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，需要建立相机成像的几何模型。

通过相机拍摄带有固定间距图案阵列平板、经过标定算法的计算，可以得出相机的几何模型，从而得到高精度的测量和重建结果。而带有固定间距图案阵列的平板就是标定板。

常规标定板为棋盘格标定板或圆点校正标定板。它们结构简单，易于提取特征点，因而被广泛应用于普通镜头摄像头的图像标定，对于鱼眼镜头摄像头，由于鱼眼镜头的视场角非常大，一般在180°～200°，并且镜头在边缘成像的畸变很大，故亟需一种标定靶，能够适用于鱼眼镜头摄像头的图像标定。

实用新型内容

本实用新型为克服现有技术中标定靶无法适用于视场角非常大的鱼眼镜头的标定，旨在提供一种便于全景鱼眼镜头组标定的标定靶及用于四路鱼眼镜头标定的标定靶组。

本实用新型提供了一种标定靶，包括：第一底板、第二底板、连接轴、第一标定块、第二标定块；所述第一底板和第二底板通过连接轴活动连接，所述第一标定块设置于第一底板表面并可在第一底板表面范围内移动，所述第二标定块设置于第二底板相对于第一底板的表面并可在第二底板表面范围内移动。

进一步的，所述第一标定块与第一底板磁性连接，所述第二标定块与第二底板磁性连接。

进一步的，所述第一标定块与第一底板磁性连接的具体结构包括：第一底板表面固定设置有第一磁性板、第一标定块相对于第一底板的表面固定设置有第二磁性板，第一磁性板与第二磁性板磁性相反，第一标定块与第一底板通过第一磁性板和第二磁性板连接；

所述第二标定块与第二底板磁性连接的具体结构包括：第二底板表面固定设置有第三磁性板、第二标定块相对于第二底板的表面固定设置有第四磁性板，第三磁性板与第四磁性板磁性相反，第二标定块与第二底板通过第三磁性板和第四磁性板连接。

进一步的，第一底板与第二底板可绕连接轴旋转，在使用标定靶时，第一底板与第二底板之间的夹角为(0°，180°]。

进一步的，第一底板与第二底板可绕连接轴旋转，在存储标定靶时，第一底板与第二底板之间的夹角为0°。

进一步的，所述标定靶还包括：驱动轴、驱动单元、滚轮组，所述驱动轴与连接轴一端固定连接，所述驱动单元与驱动轴连接，所述滚轮组设置在驱动单元底部。

进一步的，所述第一标定块和第二标定块均为棋盘格图案或圆孔图案。

本实用新型还提供了一种用于四路鱼眼镜头标定的标定靶组，包括两块如上述任一项所述的标定靶。

进一步的，两块标定靶中标定块均为棋盘格图案或均为圆孔图案。

进一步的，一块标定靶中标定块为棋盘格图案，另一块标定靶中标定块均为圆孔图案。

本实用新型的标定靶采用连接轴活动连接两块底板，进而两块底板的相对位置可以改变，两块标定板可在两块底板的表面移动，另外，还通过驱动轴、驱动单元及滚轮组还可以驱动标定靶在三维空间移动，从而大大减小了标定场景所需空间，将最小的标点距离缩小至1m以内，而不受标定所处现实场景的影响。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的一种标定靶的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的第一底板和第一标定块连接结构示意图；