[实用新型]一种采用结构自锁的自动抓取装置

权利要求书

1.一种采用结构自锁的自动抓取装置，包括卡爪(6)，其特征在于：

还包括外筒(1)，所述外筒(1)内由上至下设有依次连接的第一腔体(11)和第二腔体(12)，所述第一腔体(11)底部设有第一通孔(110)；所述第二腔体(12)底部设有第二通孔(120)；

还包括内筒(2)，所述内筒(2)包括与所述第二腔体(12)匹配的第一筒体(21)、与所述第二通孔(120)匹配的第二筒体(22)、第三筒体(23)；所述外筒(1)可沿所述第二筒体(22)的外壁轴向运动和带动内筒(2)旋转；

还包括内芯(3)，所述内芯(3)包括可沿所述第一腔体(11)内壁轴向运动的内芯盘体(31)、与所述第一通孔(110)匹配并贯穿所述第二腔体(12)和第一筒体(21)的第一杆体(32)、与第二筒体(22)内壁匹配的内芯腔体(33)；

还包括与第三筒体(23)连接的卡爪盘体(5)，所述卡爪盘体(5)上设有供卡爪(6)径向运动的径向槽(51)及卡爪盘体腔体；

还包括随着内芯(3)上下运动而旋转的轨道盘(4)，所述轨道盘(4)包括与所述内芯腔体(33)的内壁匹配的第二杆体(41)、伸入卡爪盘体腔体并与卡爪(6)连接的轨道盘盘体(42)、伸出卡爪盘体腔体的定位杆(43)；

所述外筒(1)与内筒(2)之间设有限制内筒(2)与外筒(1)的相对运动的第一自锁机构；所述内芯(3)与内筒(2)之间设有限制内芯(3)转动的第二自锁机构。

2.如权利要求1所述的一种采用结构自锁的自动抓取装置，其特征在于：所述第一自锁机构包括设于所述第二通孔(120)上的凸杆(101)、设于第三筒体(23)和第二筒体(22)之间的波浪形槽(103)，所述波浪形槽(103)的宽度≥所述凸杆(101)的直径；所述第二筒体(22)外壁上设有与所述波浪形槽(103)连接的并与所述凸杆(101)匹配的轴向第一凹槽(102)。

3.如权利要求2所述的一种采用结构自锁的自动抓取装置，其特征在于：所述凸杆(101)为两个且沿所述第二通孔(120)轴线对称，所述第一凹槽(102)为两个或四个且沿所述第二筒体(22)的轴线对称。

4.如权利要求1所述的一种采用结构自锁的自动抓取装置，其特征在于：所述第二自锁机构包括设于第二筒体(22)内壁和内芯腔体(33)外壁的连接处的相互配合的第二凸起(111)和条形第二凹槽(112)。

5.如权利要求1所述的一种采用结构自锁的自动抓取装置，其特征在于：所述内芯腔体(33)内壁与所述第二杆体(41)通过相互配合的第三凸起(121)和第三凹槽(122)连接；所述第三凸起(121)和/或第三凹槽(122)呈螺旋状；所述内芯腔体(33)内壁顶部或所述第二杆体(41)顶部设有限制轨道盘(4)转动的第三自锁机构。

6.如权利要求5所述的一种采用结构自锁的自动抓取装置，其特征在于：所述第三自锁机构包括设于所述内芯腔体(33)内壁顶部或所述第二杆体(41)顶部的竖向凸起或竖向凹槽。

7.如权利要求1所述的一种采用结构自锁的自动抓取装置，其特征在于：所述径向槽(51)上设有防止卡爪(6)轴向运动地第四自锁机构。

8.如权利要求7所述的一种采用结构自锁的自动抓取装置，其特征在于：所述第四自锁机构包括设于所述径向槽(51)和卡爪(6)连接处的相互配合的第四凸起(131)和第四凹槽(132)。

9.如权利要求1所述的一种采用结构自锁的自动抓取装置，其特征在于：所述轨道盘盘体(42)上设有涡状槽(420)，所述卡爪(6)顶部设有与所述涡状槽(420)匹配的弧形突齿(61)。

10.如权利要求1所述的一种采用结构自锁的自动抓取装置，其特征在于：在所述轨道盘盘体(42)与卡爪盘体腔体的顶壁之间设有润滑介质(8)。