[实用新型]一种压条取放机机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手的技术领域，尤其涉及一种压条取放机机械手。

背景技术

目前常见的夹取治具的装置，主要为立式回流炉的竖板机构的装置，现有的夹取治具具有各种缺陷，包括夹取治具在既定空间不可转位，夹取治具的柔性度较小。因此压条取放机机械手对于在转位及柔性度方面也无法实现灵活的旋转方向和柔性，这种对于机械手的限制时由于机械构件的制约约束所造成的。

实用新型内容

针对上述产生的问题，本实用新型的目的在于提供一种压条取放机机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种压条取放机机械手，其中，包括：一基座运动组和一料爪组，所述基座运动组包括一旋转电缸、一电缸、一步进伺服电机、一谐波齿轮减速机和一单向阻尼器，所述料爪组包括一基座、一导轨滑块装置和一抓取装置，所述基座的一端面与所述谐波齿轮减速机固定连接，所述基座的另一端面设置有所述导轨滑块装置，所述导轨滑块装置相对于所述基座的另一侧设置有所述抓取装置；所述基座运动组还包括：一第二连接板，所述第二连接板包括一竖直的背板和与所述背板的一侧面垂直地固定连接的两侧板，所述电缸通过两缓冲器与所述背板固定连接；一连接轴，所述连接轴水平设置，所述连接轴的两侧分别贯穿两所述侧板，所述连接轴的一端与所述旋转电缸相连接，所述连接轴的另一端与所述单向阻尼器相连接；一第三连接板，所述第三连接板的一侧与两所述侧板的下端面固定连接，所述第三连接板的另一侧的上端面与所述步进伺服电机固定连接，所述第三连接板的另一侧的下端面与所述谐波齿轮减速机固定连接，所述步进伺服电机的电机轴贯穿所述第三连接板并与所述谐波齿轮减速机相连接。

上述的压条取放机机械手，其中，所述导轨滑块装置包括：四导轨和四滑块，四所述导轨分别与所述基座相对于所述谐波齿轮减速机的另一端面的两侧固定连接，每一所述导轨上设置有一所述滑块；两丝杆电机，两所述丝杆电机分别与所述基座相对于所述谐波齿轮减速机的另一端面的两侧固定连接，两所述丝杆电机分别控制所述基座两侧的所述导轨和所述滑块。

上述的压条取放机机械手，其中，所述抓取装置包括：两卡夹板，两所述卡夹板均为长条状，两所述卡夹板分别设置在所述基座的两侧，每一侧的所述卡夹板的一端面均与同一侧的两所述滑块固定连接；四卡爪，每一侧的所述卡夹板的另一端面分别固定有两所述卡爪；两定位柱，每一侧的所述卡夹板的另一端面还分别固定有一所述定位柱。

上述的压条取放机机械手，其中，所述导轨滑块装置还包括：一第一连接板，所述第一连接板与所述第二连接板的一侧固定连接，所述旋转电缸固定于所述第一连接板相对于所述第二连接板的另一侧；一第四连接板，所述第三连接板与所述第二连接板的另一侧固定连接，所述单向阻尼器固定于所述第三连接板相对于所述第二连接板的另一侧；一限位块，所述限位块设置于所述第一连接板和所述第二连接板之间。

上述的压条取放机机械手，其中，所述旋转电缸与所述连接轴之间、所述限位块和所述连接轴之间均为键配合。

上述的压条取放机机械手，其中，每一所述卡夹板的两端分别设置有一针型气缸。

上述的压条取放机机械手，其中，所述基座正对于所述谐波齿轮减速机的端面固定有一感应片。

上述的压条取放机机械手，其中，所述谐波齿轮减速机与所述步进伺服电机之间为键配合。

本实用新型由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：

(1)本实用新型提供了将治具转位和柔性度优于其它方式的机械结构。

附图说明

图1是本实用新型的压条取放机机械手的示意图。

图2是本实用新型的压条取放机机械手的装配图。

图3是本实用新型的压条取放机机械手的料爪组的爆炸图。

图4是本实用新型的压条取放机机械手的基座运动组的爆炸图。

附图中：1、基座运动组；11、旋转电缸；12、电缸；121、缓冲器；13、步进伺服电机；14、谐波齿轮减速机；15、单向阻尼器；16、第二连接板；161、背板；162、侧板；17、连接轴；18、第三连接板；191、第一连接板；192、第四连接板；193、限位块；194、光电开关；2、料爪组；21、基座；211、感应片；212、挡片；22、导轨；23、滑块；24、丝杆电机；25、卡夹板；251、针型气缸；26、卡爪；27、定位柱；3、治具。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。