[实用新型]防启动后仰的两轮平衡机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种两轮平衡机器人，尤其涉及一种可防止启动后仰的两轮平衡机器人。

背景技术

两轮平衡机器人，其组成见图1。在运动时，驱动单元要输出一个足以驱动整机重量的扭矩，来使轮胎转动。为保持除车轮外的机器人本体(即中间部分，包括支架、配重、驱动单元、电池等)的平衡，机器人本体的重量应不小于整机重量来克服反向扭矩，而这实际上是无法达到的----部分结构的重量是不可能大于整机结构重量的。

因此，反向扭矩会使机器人本体在运动时，特别是启动时(输出扭矩最大，反向扭矩亦最大)，做与车轮转动方向相反的转动，即前进时机器人本体会向后“仰”，相应的车轮后退时机器人本体会向前“俯”。这种动作会影响机器人的动作美观。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种防启动后仰的两轮平衡机器人，其采用两侧车轮轴线不共线的结构，解决了现有两轮平衡机器人启动时后仰的技术问题。

本实用新型的技术解决方案是：

一种防启动后仰的两轮平衡机器人，包括机器人本体以及设置在本体左右两侧的两个车轮，其特殊之处是，两侧车轮的径向平面相交，存在夹角A。

上述两个车轮径向平面之间的夹角A优选范围为5°～15°。

最佳的，上述两个车轮径向平面之间的夹角A为7°

本实用新型的优点：

本实用新型防启动后仰的两轮平衡机器人，通过两轮间设定夹角，使得两侧车轮的轴线不共线，即存在夹角。一方面使整机结构的质心进一步下降，以增大力矩克服反向扭矩；另一方面，两侧车轮轴线不共线，机器人本体就没有了转动轴，转动就受到了约束。

附图说明

图1是本实用新型防启动后仰的两轮平衡机器人的结构示意图；

图中：1-车轮，2-机器人本体，A-两侧车轮的轴线夹角。

具体实施方式

参见图1，本实用新型防启动后仰的两轮平衡机器人，包括机器人本体以及设置在本体左右两侧的两个车轮，实际工作时，两侧车轮的径向平面之间存在夹角A，可防止两轮平衡机器人启动时后仰。

在不影响整个产品外观效果的情况下，车轮的夹角A越大，防启动后仰的效果越明显。根据这一原则，本实用新型防启动后仰的两轮平衡机器人的车轮夹角A设定范围为：5°～15°。