[实用新型]一种多路鱼眼相机双目标定装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及摄像机标定技术领域，尤其是涉及一种多路鱼眼相机双目标定装置。

背景技术

相机标定是摄影测量、3D成像和图像几何校正等工作中的关键技术之一，它的主要作用是估计相机的内外参数。标定结果的精度和标定算法的稳定性直接影响后续工作的准确性。

已有的摄像机标定方法可以分为以下几类：(1)利用空间几何信息精确已知的立体标定物进行标定，立体标定物一般有多个平面标定板构成，高精度的立体标定板不便于制作和使用。(2)通过精确控制摄像机或平面标定物的运动进行标定，精确的运动控制结构复杂、成本高。(3)利用二维的平面标定板进行单个摄像机的标定，目前基于平面标定板进行单个镜头的标定算法主要依赖于标定板上各个特征点的坐标位置精度。

双目摄像机的标定是指获取双摄像机的内部参数和两个摄像机之间的相对位置和姿态参数的过程，主要包括选定标定板，利用双目摄像机从多个角度采集标定板图像，分别对单个镜头进行内外参数标定，利用标定的外参数结果求解两镜头之间的旋转矩阵和平移向量。

目前常用的双目相机标定的标定板和单目标定一样，首先鱼眼镜头的超大视场以及边缘的畸变非常严重，此外，在近距离下，两镜头之间的重叠区域非常小，采用一般的标定板会导致拍摄的图像不可用或者标定的结果不准确。

实用新型内容

本实用新型为克服现有基于普通标定板进行双目标定时结果不准确的技术问题，旨在提供一种标定结果准确度高的多路鱼眼相机双目标定装置。

本实用新型提供了一种多路鱼眼相机双目标定装置，包括：包括：全景摄像模块、第一电机驱动模块、第一滚轮组、图像处理模块、图像显示模块、标定靶、控制模块；

所述全景摄像模块包括支架、设置在支架各侧面的多个鱼眼镜头及多个图像传感器，每个镜头对应一个图像传感器，所述多个鱼眼镜头位于同一竖直高度，所述多个鱼眼镜头与侧面转动连接；

所述第一滚轮组设置于所述第一电机驱动模块底部，所述第一电机驱动模块通过第一驱动轴与所述全景摄像模块连接，所述图像处理模块连接所述全景摄像模块；所述图像显示模块连接所述图像处理模块；

所述标定靶包括：底板，所述底板包括第一区域和第二区域，设置于所述第一区域表面并可在其范围内移动的第一标定板及设置于所述第二区域表面并可在其范围内移动的第二标定板；与底板固定连接的第二驱动轴，与所述第二驱动轴连接的第二电机驱动模块，设置在所述第二电机驱动模块底部的第二滚轮组；

所述标定靶设置于所述全景摄像模块两路相机相邻区域，所述控制模块连接所述第一电机驱动模块和所述第二电机驱动模块。

进一步的，所述鱼眼镜头及图像传感器均为4个。

进一步的，所述标定装置还包括与所述第一标定靶结构相同的第二标定靶，所述第二标定靶设置于全景摄像模块相对于第一标定靶的另一侧。

本实用新型采用一种具有两块标定板的标定靶进行多路鱼眼相机双目标定，两块标定板间的位置关系已知，通过左边鱼眼相机镜头拍摄第一区域中标定板图像，右边相机鱼眼镜头拍摄第二区域中标定板图像。从而得到畸变较小且大小适中的标定板图像，保证能够找到足够的特征点，大大提高了双目相机标定的精度。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的一种多路鱼眼相机双目标定装置结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的一种多路鱼眼相机双目标定装置标定状态结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的一种多路鱼眼相机双目标定方法流程图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。