[实用新型]车辆环境感知系统及自动驾驶汽车

说明书

技术领域

本实用新型涉及车辆数据处理技术领域，具体而言，涉及车辆环境感知系统及自动驾驶汽车。

背景技术

自动驾驶车辆在行驶过程中，需要对周围的环境进行感知检测。但现有的感知系统多是通过激光雷达进行环境检测，但激光雷达在雨雪雾等极端天气下性能较差，且激光雷达采集到的数据量过大，造价昂贵，不易普及。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种车辆环境感知系统及自动驾驶汽车，能够解决上述问题。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种车辆环境感知系统，包括：

至少一个用于获取车辆前方障碍物的距离信息的毫米波雷达；

至少一个用于获取所处环境的影像数据的摄像模块；

与所述毫米波雷达、摄像模块相连接，用于根据所述距离信息获取所述车辆行驶方向障碍物距离，根据影像数据获取所述车辆行驶方向的车道线图像及障碍物图像的处理器，其中：

所述毫米波雷达包括外壳、信号发射装置和信号接收装置，所述外壳内形成空腔，所述信号发射装置和信号接收装置固定在所述空腔中，所述毫米波雷达可通过固定支架固定在车辆上；

所述固定支架包括第一端板和第二端板，所述第一端板和第二端板所在平面相交，所述第一端板包括固定部和转动部，所述第一端板通过所述转动部与所述第二端板转动连接，所述毫米波雷达通过所述外壳固定在所述固定部上，所述固定支架通过所述第二端板固定在所述车辆上。

进一步的，所述车辆包括用于获取所述车辆转弯方向的车载处理器，所述车辆环境感知系统还包括：

与所述转动部连接，用于驱动所述转动部转动的驱动电机；

与所述车载处理器、驱动电机相连接，用于当所述车辆转弯，控制所述驱动电机驱动所述转动部与所述车辆转弯方向一致的方向转动的控制器。

进一步的，所述信号发射装置包括多个设置在雷达板上的可发射毫米波雷达信号的射频模块。

进一步的，所述驱动电机为步进电机。

进一步的，所述外壳包括上壳体和下壳体，所述上壳体、下壳体上分别设置有固定孔，所述上壳体、下壳体通过穿过所述固定孔的螺栓固定连接。

进一步的，所述上壳体、下壳体之间固定有防水垫。

进一步的，还包括为所述车辆环境感知系统供电的电源模块。

进一步的，所述电源模块包括电池单元和与所述车辆的车载电源连接的连接端。

进一步的，所述毫米波雷达与所述第二端板之间固定有减震垫。

本实用新型还提供了一种自动驾驶车辆，包括用于控制所述自动驾驶车辆运动、并获取所述自动驾驶车辆的行驶状态参数的车载处理器；及与所述车载处理器连接的权利要求1至9任意一项所述的车辆环境感知系统。

在本申请实施例中，可以通过毫米波雷达检测车辆行驶中的障碍物，通过摄像模块可以获取车辆行驶环境中的车道线、行人及障碍物图像等信息，可以全方位的感知车辆的行驶环境，给车辆的自主驾驶提供支持。毫米波雷达的整体体积小、质量轻、造价低，对雾、烟、尘等极端环境的穿透能力强。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种车辆环境感知系统的安装示意图。

图2为本实用新型实施例提供的一种车辆环境感知系统的功能模块示意图。

图3为本实用新型实施例提供的一种车辆环境感知系统中固定支架和毫米波雷达的连接示意图。

图4为本实用新型实施例提供的一种车辆环境感知系统中固定支架的俯视示意图。

图标：101-毫米波雷达；102-摄像模块；103-处理器；104-固定支架；105-驱动电机；106-控制器；200-车载处理器；1011-外壳；1012-信号发射装置；1013-信号接收装置；1041-第一端板；1042-第二端板；1043-转动部。

具体实施方式