[实用新型]一种具有爬行纠偏的输电线路绝缘子清扫爬杆机器人

权利要求书

1.一种具有爬行纠偏的输电线路绝缘子清扫爬杆机器人，其特征在于：包括用于攀爬电杆（4）的爬杆机器人本体（1）、设于爬杆机器人本体（1）上部的用于对绝缘子（5）进行摄像监测的带无线通讯模组的检测云台（3）、设于爬杆机器人本体（1）上部的用于对绝缘子（5）进行清洗的清洗机械臂（2）、设于爬杆机器人本体（1）上的用于机器人爬行控制的控制模块（106）和带有无线通讯模组的机器人地面上位机控制系统，所述的爬杆机器人本体（1）设有用于在爬杆时对爬杆轨迹进行纠偏的爬行纠偏装置。

2.根据权利要求1所述的一种具有爬行纠偏的输电线路绝缘子清扫爬杆机器人，其特征在于：所述的爬杆机器人本体（1）包括竖向设置的升降导向杆（101）、分别设于升降导向杆（101）上部和下部的用于抱紧电杆（4）的上抱杆臂（102）和下抱杆臂（108）、使上抱杆臂（102）和下抱杆臂（108）在电杆（4）上抱紧张开的张紧装置、实现上抱杆臂（102）和下抱杆臂（108）以攀爬方式竖向移动的升降机构，所述的上抱杆臂（102）或下抱杆臂（108）的其中之一可沿着升降导向杆（101）竖向滑动，另一个与升降导向杆（101）在高度向固定，所述的张紧装置和升降机构通过驱动电机（105）驱动。

3.根据权利要求2所述的一种具有爬行纠偏的输电线路绝缘子清扫爬杆机器人，其特征在于：所述的升降导向杆（101）包括左升降杆和右升降杆，对称的设于爬杆机器人本体（1）的左右两侧，所述的上抱杆臂（102）和下抱杆臂（108）均包括左右相对设置的左抱环（110）和右抱环（111）、用于左抱环（110）和右抱环（111）抱紧电杆时压力检测的压力传感器，所述的左抱环（110）和右抱环（111）均包括设于前部的用于抱紧电杆（4）的抓手（113）、设于抓手（113）后方的套在左升降杆和右升降杆上的滑套（114）、设于滑套（114）后方的尾杆（112）。

4.根据权利要求1所述的一种具有爬行纠偏的输电线路绝缘子清扫爬杆机器人，其特征在于：所述的爬行纠偏装置包括横向设于左抱环（110）和右抱环（111）的抓手（113）前端的丝杆（117），丝杆（117）相邻电杆（4）一端设有夹爪（118），丝杆（117）另一端连接有用于驱动丝杆（117）转动的进给电机（116）。

5.根据权利要求2所述的一种具有爬行纠偏的输电线路绝缘子清扫爬杆机器人，其特征在于：所述的张紧装置包括设于上抱杆臂（102）的左抱环（110）和右抱环（111）之间的上张紧装置、设于下抱杆臂（108）的左抱环（110）和右抱环（111）之间的下张紧装置，所述的上张紧装置和下张紧装置均包括连接于左抱环（110）和右抱环（111）后端之间的用于使抓手（113）抱紧电杆（4）的张紧弹簧（107）、设于左抱环（110）和右抱环（111）后端之间的用于使抓手（113）松开电杆（4）的凸轮机构，所述的驱动电机（105）为2个分别独立驱动上下凸轮机构的驱动电机。

6.根据权利要求2所述的一种具有爬行纠偏的输电线路绝缘子清扫爬杆机器人，其特征在于：所述的升降机构为连接于上下凸轮机构之间的曲柄连杆机构（103），每个凸轮机构均包括凸轮轴、设于凸轮轴上的前后排列的双凸轮（104）、分别设于左抱环（110）和右抱环（111）的尾杆（112）上的两根位于双凸轮（104）两侧的带抵触轮的触杆（109），所述的双凸轮（104）旋转时，双凸轮（104）的2个凸轮同时抵触各自触杆（109）的抵触轮，所述的曲柄连杆机构（103）的上下两端均连接于凸轮轴上，曲柄连杆机构（103）运转一周，上下凸轮机构的双凸轮（104）在机器人控制模块（106）的控制下通过传感器传感和各自的驱动电机（105）驱动，交替抵触各自两侧的抵触轮；所述的驱动电机（105）为涡轮蜗杆减速电机。

7.根据权利要求1所述的一种具有爬行纠偏的输电线路绝缘子清扫爬杆机器人，其特征在于：所述的检测云台（3）设有高清摄像头，所述的高清摄像头通过其自带的无线通讯模组与上位机控制系统连接。