[实用新型]一种基于直线电机的多方向机器人焊接装置

权利要求书

1.一种基于直线电机的多方向机器人焊接装置，其特征在于：所述机器人焊接装置包括直线永磁电机、焊接机器人、支撑台、槽型导轨、管道夹持装置、plc控制器，焊接机器人为六自由度机器人通过旋转凸台垂直安装在支撑台上，支撑台两侧内固定永磁体，支撑台为导磁体；支承台设置在槽型导轨内，平行于槽型导轨的腿部方向布置与所述支撑台内永磁体相对的两根直线永磁电机初级，平行于槽型导轨的腰部方向布置与所述支撑台异极性的导向磁体；管道夹持装置平行设置在槽型导轨旁，管道夹持装置上设置转盘；plc控制器连接管道夹持装置、机器人、直线永磁电机，直线永磁电机连接支撑台。

2.如权利要求1所述的一种基于直线电机的多方向机器人焊接装置，其特征在于：两侧相对的所述永磁体为同极性，永磁体按N、S极交替排列。

3.如权利要求1所述的一种基于直线电机的多方向机器人焊接装置，其特征在于：所述槽型导轨腰部设置有光栅尺，支撑台底面设置与光栅尺相对的读数头。

4.如权利要求1所述的一种基于直线电机的多方向机器人焊接装置，其特征在于：所述plc控制器通过控制电缆连接DSP芯片，DSP芯片通过功率放大器连接直线永磁电机初级的电枢绕组。

5.如权利要求1所述的一种基于直线电机的多方向机器人焊接装置，其特征在于：所述管道夹持装置包括机架、两个转盘和推动机构，两个转盘分别安装在机架和推动机构上，机架和推动机构对称设置在管道两端，所述机架上还安装有与所述转盘同轴连接的交流伺服减速电机。

6.如权利要求1所述的一种基于直线电机的多方向机器人焊接装置，其特征在于：所述转盘为圆锥形，锥心位于圆心。

7.如权利要求1所述的一种基于直线电机的多方向机器人焊接装置，其特征在于：所述plc控制器通过现场总线连接的逆变器和编码器，逆变器与交流伺服减速电机连接。

8.如权利要求1所述的一种基于直线电机的多方向机器人焊接装置，其特征在于：所述plc控制器连接焊接机器人。

9.如权利要求1所述的一种基于直线电机的多方向机器人焊接装置，其特征在于：所述管道夹持装置的机架上设有环形槽。