[实用新型]一种斗轮堆取料机的自动化作业控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及装卸技术领域，尤其涉及一种斗轮堆取料机的自动化作业控制系统。

背景技术

斗轮堆取料机作为一种高效设备，常用于码头、电厂、露天矿场的大宗散状物料的连续装卸中。

目前，斗轮堆取料机大都采用“司机室手动”操作方式，也就是司机手动操作，纯手动作业。这种操作方式要求司机长时间注意力高度集中，司机劳动强度较大，而且人工操作存在很多人为干扰因素，如现场粉尘会对司机的视线造成遮挡，尤其是在阴雨、大雾、夜间等环境下，容易造成斗轮堆取料机过载或者碰撞到煤堆的现象，严重威胁设备的安全运行；又如：人工操作选择的斗轮切入点定位差，取料出力不均匀，影响整个上煤系统的安全、经济运行。可见，上述操作方式因各种人为因素的影响，导致斗轮堆取料机无法实现高效率、高精准度的作业，从而导致作业效率低，进而影响安全、经济等多方面。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种斗轮堆取料机的自动化作业控制系统，以实现斗轮堆取料机的自动化作业。

为解决上述技术问题，采用如下技术方案：

本实用新型提供了一种斗轮堆取料机的自动化作业控制系统，所述斗轮堆取料机包括：本体，所述本体的悬臂的端部安装有斗轮，所述自动化作业控制系统包括：在所述本体的悬臂相对所述斗轮的两侧分别对应安装的图像装置，每个所述图像装置包括图像扫描器、三维图像生成器、边界坐标读取器和第一数据发送器，所述图像扫描器、所述三维图像生成器和所述边界坐标读取器依次相连，所述三维图像生成器和所述边界坐标读取器分别与所述第一数据发送器连接；安装在所述本体上的定位装置，所述定位装置包括行程回转定位器、俯仰角度定位器和第二数据发送器，所述行程回转定位器和所述俯仰角度定位器分别与所述第二数据发送器连接；终端设备，所述终端设备包括依次相连的数据接收装置、料堆模型生成装置和控制装置，所述数据接收装置与所述第一数据发送器信号连接，所述数据接收装置还与所述第二数据发送器信号连接，所述控制装置与所述本体信号连接。

结合本实用新型中的自动化作业控制系统，斗轮堆取料机包括本体和终端设备，在本体的悬臂两侧上的图像装置中，图像扫描器用于对料场的整个料堆进行扫描，三维图像生成器用于对扫描的一系列数据进行处理，生成料堆的直观三维图像，边界坐标读取器用于根据生成的三维图像，读取料堆重要边界点的坐标参数。在本体上的定位装置中，行程回转定位器用于根据料场的整个料堆定位斗轮堆取料机的行程回转参数，俯仰角度定位器用于定位悬臂的俯仰角度参数。从而三维图像和料堆重要边界点的坐标参数通过第一数据发送器发送至终端设备的数据接收装置，行程回转参数和俯仰角度参数通过第二数据发送器发送至终端设备的数据接收装置，结合实际的作业任务建立作业计划，料堆模型生成装置根据数据接收装置中的数据和作业计划，初始化模型参数，并生成料堆模型，从而控制装置根据料堆模型对斗轮堆取料机的本体发送作业指令，以控制斗轮堆取料机自动化作业，进而实现斗轮堆取料机的自动化。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例中的斗轮堆取料机的第一结构示意图；

图2为本实用新型实施例中的斗轮堆取料机的第二结构示意图；

图3为本实用新型实施例中的斗轮堆取料机的第三结构示意图。

附图标记说明：

10-本体； 11-图像装置； 111-图像扫描器；

112-三维图像生成器；113-边界坐标读取器；114-第一数据发送器；

12-定位装置； 121-行程回转定位器；122-俯仰角度定位器；

123-第二数据发送器；13-监控装置； 131-视频采集器；

132-第三数据发送器；14-防撞装置； 141-障碍物检测器；

142-第四数据发送器；15-距离检测装置； 16-流量检测装置；

20-终端设备； 21-数据接收装置； 22-料堆模型生成装置；

23-控制装置； 24-显示装置； 25-处理装置；

26-报警装置。

具体实施方式