[实用新型]一种用于危化溶液提取的移动机器人

权利要求书

1.一种用于危化溶液提取的移动机器人，其特征在于：所述移动机器人包括移动小车系统、多关节机械臂系统、夹具系统、视觉超声波检测系统及危化溶液存储系统，且多关节机械臂系统、夹具系统、视觉超声波检测系统、危化溶液存储系统均布置于移动小车系统上，所述移动小车系统分别与多关节机械臂系统和危化溶液存储系统相连，所述多关节机械臂系统与夹具系统相连，所述移动小车系统和视频超声波检测系统均与总控制台系统通信连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于危化溶液提取的移动机器人，其特征在于：所述移动小车系统包括机械本体、控制模块、驱动模块、导航模块及通讯模块；所述机械本体用于提供移动机器人运动的物理结构；所述控制模块通过通信模块和总控制台系统通信连接，所述控制模块通过驱动模块与机械本体相连；所述导航模块与控制模块相连；所述控制模块与多关节机械臂系统相连。

3.根据权利要求2所述的一种用于危化溶液提取的移动机器人，其特征在于：所述多关节机械臂系统包括机械臂本体、伺服驱动模块及控制模块；所述机械本体包括执行单元、机械臂本体及传感部件；所述控制模块包括多关节机械臂PLC控制器和运动控制模块；所述运动控制模块通过伺服驱动模块与执行单元相连；所述多关节机械臂PLC控制器一端与移动小车相连，另一端与传感部件相连。

4.根据权利要求1所述的一种用于危化溶液提取的移动机器人，其特征在于：所述夹具系统包括夹具本体、转动装置、定量取液装置以及气动三爪卡盘装置；所述夹具本体分为对称两半，对称面与水平面成45°夹角；所述转动装置位于夹具本体内，用于实现夹具本体对称两半之间的相对转动；所述夹具本体水平方向与气动三爪卡盘装置连接，垂直方向与定量取液装置连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于危化溶液提取的移动机器人，其特征在于：所述视觉超声波检测系统包括数据采集处理单元、视觉模块及超声波模块；所述视觉模块与超声波模块分别通过数据采集处理单元与总控制台通信连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于危化溶液提取的移动机器人，其特征在于：所述危化溶液存储系统包括存储本体、取液量杯及重量传感器；所述取液量杯位于容腔本体中；所述重量传感器置于取液量杯底部；所述重量传感器与移动小车系统相连。

7.根据权利要求1所述的一种用于危化溶液提取的移动机器人，其特征在于：还包括电源系统，所述电源系统包括蓄电池组、无线充电模块以及电源管理模块；所述电源系统与移动机器人相连；所述电源系统通过通讯网络实现与总控制台系统通信连接。

8.根据权利要求1所述的一种用于危化溶液提取的移动机器人，其特征在于：所述总控制台系统包括显示器、安装有监控软件的主控计算机、实时通讯服务器、安装有后台数据库的数据服务器、视频服务器以及网络通讯模块；所述总控制台与移动机器人通信连接；所述主控计算机通过网络通讯模块与实时通讯服务器、数据服务器及视频服务器通信连接；视频服务器用于存储视频信息和超声波高度检测信息。