[实用新型]一种直驱式运动关节机构

权利要求书

1.一种直驱式运动关节机构，应用于机器人，其特征在于，包括：机座、交叉滚子轴承、无框架大扭矩伺服电机、角度编码器、输出法兰轴、伺服驱动器；所述无框架大扭矩伺服电机固定安装在机座腔体内；所述输出法兰轴与所述无框架大扭矩伺服电机转子连接，并通过交叉滚子轴承安装在机座上；所述角度编码器与所述输出法兰轴刚性连接，并与机座固定连接；所述无框架大扭矩伺服电机、所述角度编码器与所述伺服驱动器电气连接。

2.如权利要求1所述的直驱式运动关节机构，其特征在于，所述无框架大扭矩伺服电机设有定子，所述定子固定安装在机座腔体内。

3.如权利要求1所述的直驱式运动关节机构，其特征在于，所述角度编码器包括壳体和中空轴。

4.如权利要求3所述的直驱式运动关节机构，其特征在于，所述中空轴与输出法兰轴刚性连接。

5.如权利要求3所述的直驱式运动关节机构，其特征在于，所述壳体与机座固定连接。

6.如权利要求1所述的直驱式运动关节机构，其特征在于，还包括温度传感器，所述温度传感器与所述伺服驱动器电气连接。

7.如权利要求1所述的直驱式运动关节机构，其特征在于，所述无框架大扭矩伺服电机设有驱动电源，所述无框架大扭矩伺服电机的驱动电源与所述伺服驱动器电气连接。