[实用新型]一种智能全向搬运机器人

权利要求书

1.一种智能全向搬运机器人，具有机架(1)和全向轮(2)；所述全向轮(2)安装在机架(1)上；其特征在于：所述机架(1)包括基准底板(11)和上层机架(12)；所述基准底板(11)上基准定位加工有定位连接孔；所述上层机架(12)固定连接在基准底板(11)上。

2.根据权利要求1所述的一种智能全向搬运机器人，其特征在于：还包括下层机架(13)；所述下层机架(13)设置在上层机架(12)的下方；所述下层机架(13)通过连接梁(14)与上层机架(12)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种智能全向搬运机器人，其特征在于：所述连接梁(14)的两端分别与上层机架(12)和下层机架(13)通过直插结构连接；所述直插结构包括卡块(3)和插槽(4)；所述上层机架(12)和下层机架(13)与连接梁(14)的连接处均设有卡块(3)；所述连接梁(14)的两端均设有与卡块(3)配合的插槽(4)；所述连接梁(14)的两端与卡块(3)配合连接后通过焊接与上层机架(12)、下层机架(13)固定连接。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种智能全向搬运机器人，其特征在于：所述全向轮(2)包括轮毂；所述轮毂包括相对且同轴设置的外侧轮毂(21)和内侧轮毂(22)；所述外侧轮毂(21)与内侧轮毂(22)之间设有沿多个沿轮毂的转动轴线圆周均匀分布的辊轮(24)；所述辊轮(24)的转动轴线与轮毂的转动轴线呈夹角；所述外侧轮毂(21)上沿其转动轴线圆周均匀分布有多个轴销通孔(211)；所述内侧轮毂(22)上沿其转动轴线圆周均匀分布有多个轴销盲孔(221)；所述轴销通孔(211)与轴线盲孔(221)一一对应；所述外侧轮毂(21)和内侧轮毂(22)通过中间连接件(23)固定连接在一起；辊轮(24)的轴销的一端安装在轴销盲孔(221)内，另一端安装在轴销通孔(211)内。

5.根据权利要求4所述的一种智能全向搬运机器人，其特征在于：所述轴销通孔(211)内设有卡簧槽；所述辊轮(24)的轴销的一端安装在轴销盲孔(221)内，另一端通过卡簧(25)与卡簧槽的配合安装在轴销通孔(211)内。

6.根据权利要求5所述的一种智能全向搬运机器人，其特征在于：所述辊轮(24)包括芯体(241)和包胶层(242)；所述包胶层(242)包覆在芯体(241)的外部；所述芯体(241)上设有用于限制包胶层至少一个自由度的限制结构。

7.根据权利要求6所述的一种智能全向搬运机器人，其特征在于：所述限制结构具有凹槽(243)；所述凹槽(243)设置在芯体(241)的外表面；所述包胶层(242)填充满凹槽(243)。

8.根据权利要求7所述的一种智能全向搬运机器人，其特征在于：所述芯体(241)的外表面设有多个与芯体(241)同轴且沿芯体(241)的轴线线性排列的环状的凹槽(243)。

9.根据权利要求8所述的一种智能全向搬运机器人，其特征在于：所述限制结构还具有包胶孔(244)；所述芯体(241)的两端沿芯体(241)的轴线均圆周分布有多个包胶孔(244)；所述芯体(241)上设有用于安装轴销的安装孔；所述芯体(241)的两端位于安装孔的内壁上设有环槽；所述芯体(241)的两端的包胶孔(243)与环槽相通；所述包胶层(242)穿过包胶孔(244)填充满环槽并形成对芯体(241)的包裹。

10.根据权利要求9所述的一种智能全向搬运机器人，其特征在于：所述芯体(241)的两端沿芯体(241)的轴线均圆周分布有多个与外部相通的缺口(245)；所述芯体(241)的两端位于安装孔的内壁上设有环形填充槽；所述包胶层(242)穿过缺口(245)填充满环形填充槽并形成对芯体(241)的包裹。