[实用新型]一种无人车转向及制动系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及无人车离合器转向领域，尤其是一种用于无人车离合器转向的转向及制动系统。

背景技术

电液伺服控制系统是最基本和最常用的一种液压伺服系统，它具有控制精度高、响应快、输出功率大、信号处理灵活和易于实现各种参量的反馈等优点，在机床工作台的位置、飞机和船舶的舵机控制、雷达火炮控制系统以及振动试验台的国民经济和军事工业各个技术领域都有普遍应用。

通过电液伺服阀控制液压缸是电液伺服控制系统中很重要的组成部分，而电液伺服控制液压缸能否对整个系统进行有效、精确的控制，是目前液压控制存在的普遍问题，已有的液压控制系统是多种多样的，但是一般既能手动又能液压控制的系统一般都比较复杂，且系统之间的部件不能共享。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种无人车转向及制动系统，解决液压控制系统结构复杂、控制不精确的问题。

具体的，本实用新型提供了一种无人车转向及制动系统，包括：操纵杆(1)、锁死机构(2)、伺服液压缸(3)、中间轴(4)、倾斜拉杆(5)、转向轴拉杆臂(6)、转向轴(7)、角位移传感器(8)、液压控制油路(9)、协同动作机构和执行机构；

所述操纵杆(1)可由锁死机构(2)锁紧固定；所述伺服液压缸(3)一端连接至操纵杆(1)，另一端连接至中间轴(4)上；所述中间轴(4)末端与倾斜拉杆(5)一端相连；所述倾斜拉杆(5)另一端连接至转向轴拉杆臂(6)的一端，转向轴拉杆臂(6)另一端连接至转向轴(7)一端；所述角位移传感器(8)安装在转向轴(7)两侧；所述执行机构通过协同动作机构与转向轴(7)末端相连接；所述液压控制油路(9)与伺服液压缸(3)相连接。

进一步地，所述操纵杆(1)包括左侧操纵杆和右侧操纵杆，所述伺服液压缸(3)为左右并列放置的两个，分别对左侧和右侧车轮进行转向和制动控制；

所述伺服液压缸(3)包括本体和位于本体末端的活塞杆，在油路中液压的作用下活塞杆可伸缩，手动操作时，活塞杆与本体为一体结构，相当于一根直杆，本体一端与中间轴(4)铰接，左侧的活塞杆末端与左侧操纵杆铰接，右侧的活塞杆末端与右侧操纵杆铰接，铰接的结构形式使得运动形式能够准确传送，且方便手动和液压控制的自由切换。

进一步地，所述执行机构和所述协同动作机构均包括左右并列安装的两套，分别对左右车轮进行控制。

进一步地，所述执行机构包括离合器和制动器，所述协同动作机构包括协同拉杆、分离推杆和制动推杆；

所述协同拉杆一端与转向轴(7)末端相连，另一端分别与分离推杆和制动推杆相连；分离推杆末端连接分离器，制动推杆末端连接制动器，这种杆之间的相互连通形式使得运动形式能够准确传送，且能够使得分离器和制动器有效动作。

进一步地，所述角位移传感器(8)通过左安装支架和右安装支架分别安装在转向轴(7)两侧，两个角位移传感器(8)同时对转向轴的角位移进行测量，保证测量结果的准确。

进一步地，所述左安装支架包括：左侧轴套(12)、左侧轴套延伸轴(13)、左侧传感器安装支座(14)、传感器支架(15)、左侧转向输出轴延长销(16)和左侧传感器输出轴(17)；

左侧轴套(12)为相对安装的两个半轴套，通过螺栓固定安装于转向轴(7)的末端，左侧轴套延伸轴(13)与左侧轴套(12)为一体结构，安装于左侧轴套(12)的侧面，左侧轴套延伸轴(13)的末端与左侧转向输出轴延长销(16)相连，左侧轴套延伸轴(13)可带动左侧转向输出轴延长销(16)转动，左侧转向输出轴延长销(16)一端有滑槽，另一端与左侧传感器输出轴(17)的一端固定连接，左侧传感器输出轴(17)另一端固定于左侧传感器安装支座(14)上，角位移传感器(8)通过螺栓固定安装于左侧传感器安装支座(14)上。

进一步地，所述左侧转向输出轴延长销(16)的一端有滑槽，所述左侧轴套延伸轴(13)的末端安装于左侧转向输出轴延长销(16)的滑槽中。

进一步地，所述右安装支架包括右侧传感器安装位置(21)、右侧传感器支座(22)、右侧传感器输出轴(23)、右侧销轴(24)、右侧旋转轴插(25)销和右连接曲柄(26)；