[实用新型]一种消化内镜治疗辅助机器人与消化内镜

权利要求书

1.一种消化内镜治疗辅助机器人，其特征在于，包括与内镜末端连接的驱动套环，所述驱动套环上设有可弯曲的管状机械臂，所述管状机械臂内设有供手术器械通过的器械通道，其中，所述驱动套环上设有至少两处的所述管状机械臂，以同时对至少两处的手术器械进行引导。

2.根据权利要求1所述的消化内镜治疗辅助机器人，其特征在于，包括与所述驱动套环同轴的固定套环，所述固定套环、驱动套环沿所述驱动套环的轴向分布，且所述驱动套环可相对所述固定套环沿轴向运动。

3.根据权利要求2所述的消化内镜治疗辅助机器人，其特征在于，包括钢丝绳与滑轮，所述滑轮安装在所述固定套环之上，所述钢丝绳绕过所述滑轮，所述驱动套环与一侧的所述钢丝绳固定连接。

4.根据权利要求1所述的消化内镜治疗辅助机器人，其特征在于，包括若干与所述驱动套环同轴的支撑套环，所述支撑套环、驱动套环沿所述驱动套环的轴向分布，其上设有供所述管状机械臂和/或手术器械穿过的导向孔。

5.根据权利要求1所述的消化内镜治疗辅助机器人，其特征在于，所述管状机械臂至少可沿第一方向以及与第一方向垂直的第二方向发生弯曲。

6.根据权利要求5所述的消化内镜治疗辅助机器人，其特征在于，所述管状机械臂上对应所述第一方向设有第一切口槽，对应所述第二方向设有第二切口槽，所述第一切口槽的开口方向与所述第二切口槽的开口方向垂直。

7.根据权利要求6所述的消化内镜治疗辅助机器人，其特征在于，包括钢丝绳，所述钢丝绳的一端与所述管状机械臂固定，另一端作为施力端驱动所述管状机械臂发生弯曲。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的消化内镜治疗辅助机器人，其特征在于，包括插接在所述器械通道的手术器械，所述手术器械可相对所述管状机械臂沿管状机械臂的轴向移动和绕轴向转动。

9.根据权利要求8所述的消化内镜治疗辅助机器人，其特征在于，所述手术器械包括夹持钳、电刀、机械手、激光刀或者真空吸盘。

10.一种消化内镜，包括伸入人体的前端部，其特征在于，还包括权利要求1至9中任一项所述的消化内镜治疗辅助机器人，所述辅助机器人通过所述驱动套环套接在所述前端部上。