[实用新型]一种四轮全向转动巡检机器人底盘

权利要求书

1.一种四轮全向转动巡检机器人底盘，其特征在于：该底盘自下而上依次由用于盛放电池的电池挂载层（100），用于安装控制电气部件的主容纳层（200）和用于起到升降和支撑作用的升降机构安装层（300）连接组成；

所述电池挂载层（100）为一个正前面开放的长方体电池腔室（101），所述电池腔室（101）的封闭面两侧各安装有一个侧耳（102），所述电池腔室（101）通过两侧的侧耳（102）固定安装在主容纳层（200）底部正中央；

所述电池腔室（101）的开口面两端各安装有一个外护板（103），所述外护板（103）上设置有多个排气孔（104）；

所述主容纳层（200）包括底部横向承重支架（201）、上部承重支架（202）、主控计算机安装腔室（203）和转向机构安装位（204）；

所述底部横向承重支架（201）由两根主横梁和设置在两根主横梁之间的多个纵向横梁组成；所述上部承重支架（202）为一个框型骨架，所述底部横向承重支架（201）和上部承重支架（202）之间通过多个立向承重柱连接，从而形成一个主承重框架。

2.根据权利要求1所述的四轮全向转动巡检机器人底盘，其特征在于：所述主控计算机安装腔室（203）为一个设置在底部横向承重支架（201）和上部承重支架（202）之间的腔室，在腔室的的中心区域安装有主控制计算机，在该腔室两侧设置有多个控制板卡安装点。

3.根据权利要求1所述的四轮全向转动巡检机器人底盘，其特征在于：所述转向机构安装位（204）分布在底部横向承重支架（201）的四个角上，所述转向机构安装位（204）包括安装位支架（206）、转向机构固定臂（207）、转向电机和编码器，所述转向电机和编码器分别安装在转向机构固定臂（207）上，所述转向机构固定臂（207）安装在安装位支架（206）上，所述安装位支架（206）安装在立向承重柱上；所述转向电机通过车轮转轴（208）与车轮（209）相连。

4.根据权利要求3所述的四轮全向转动巡检机器人底盘，其特征在于：所述电池腔室（101）的四个角处设置为能够使得车轮（209）具备360度无阻挡转动空间的弧形角。

5.根据权利要求1所述的四轮全向转动巡检机器人底盘，其特征在于：所述升降机构安装层（300）包括连接环（301）、机器人顶部外壳支架（302）、云台升降支架（303）；所述连接环（301）沿着整个上部承重支架（202）的内框边沿布置，所述机器人顶部外壳支架（302）和云台升降支架（303）的底端分别穿过连接环（301）后固定在主容纳层（200）内。

6.根据权利要求1至5任一项所述的四轮全向转动巡检机器人底盘，其特征在于：所述主容纳层（200）的前端中间处设置有前防护支撑板（210），所述主容纳层（200）的前端中间处设置有后防护支撑板（211）。

7.根据权利要求1至5任一项所述的四轮全向转动巡检机器人底盘，其特征在于：所述主容纳层（200）的前端和后端两侧各设置有一个手持把手（212），并通过连接把手支撑块（205）增加手持把手（212）的稳定性。