[实用新型]六轴机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体提供一种六轴机器人。

背景技术

机械手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能部门。

然而，目前国内市场上的机械手都普遍存在：结构复杂、传动效率低下、控制不稳定、移动范围有限等通病，从而使得机械手在工业生产中功能比较单一、且生产成本高，不能批量生产和广泛推广。

有鉴于此，特提出本实用新型。

发明内容

为了克服上述缺陷，本实用新型提供了一种六轴机器人，其结构简单、合理、紧凑，传动精度高、运行平稳，且抓取面积大。

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种六轴机器人，包括旋转座、摆臂、承接座、摆动头、第一摆动驱动机构、第二摆动驱动机构、旋转驱动机构、第三摆动驱动机构、以及用以承接抓取组件并能够驱动抓取组件旋转的末端执行机构，其中，所述摆臂竖向设置于所述旋转座上，并能够在所述旋转座的带动下水平旋转；所述第一摆动驱动机构亦设置在所述旋转座上，且所述第一摆动驱动机构还能够带动所述摆臂进行前后摆动；所述承接座活动设置于所述摆臂的上侧上，所述第二摆动驱动机构设置于所述承接座上，所述摆动头通过所述旋转驱动机构亦设置于所述承接座上，且所述第二摆动驱动机构还能够带动所述承接座运动，进而使得所述摆动头进行上下摆动，所述旋转驱动机构还能够带动所述摆动头旋转；另外，所述第三摆动驱动机构和末端执行机构均设置于所述摆动头上，且所述第三摆动驱动机构还能够带动所述末端执行机构进行上下摆动。

作为本实用新型的进一步改进，实现所述摆臂竖向设置于所述旋转座上，并能够在所述旋转座的带动下水平旋转的结构为：所述旋转座包括底座、盖体和旋转驱动组件，其中，所述底座上形成有一槽口朝上的第一容置槽，所述盖体活动盖合于所述第一容置槽的槽口上，所述摆臂竖向设置于所述盖体上；所述旋转驱动组件包括第一伺服马达、第一入力轴和第一减速机，所述第一伺服马达定位设置于所述盖体上，且所述第一伺服马达的动力输出轴还伸入所述第一容置槽中，所述第一入力轴和第一减速机均内置于所述第一容置槽中，且所述第一入力轴固定套接于所述第一伺服马达的动力输出轴上，并还同时与所述第一减速机啮合传动连接，另外，所述第一减速机的动力输出轴还与所述盖体定位连接，进而能够带动所述盖体相对所述底座水平旋转-170°～170°。

作为本实用新型的进一步改进，实现所述第一摆动驱动机构设置在所述旋转座上，且所述第一摆动驱动机构还能够带动所述摆臂进行前后摆动的结构为：在所述盖体上定位设置有一承接支座，且所述承接支座上还形成有一第二容置槽；

所述第一摆动驱动机构包括第二伺服马达、第二入力轴和第二减速机，其中，所述第二伺服马达定位设置于所述盖体上，所述第二伺服马达的动力输出轴的轴线方向与所述第一伺服马达的动力输出轴的轴线方向相垂直，且所述第二伺服马达的动力输出轴还伸入所述第二容置槽中，所述第二入力轴和第二减速机均内置于所述第二容置槽中，且所述第二减速机还通过所述第二入力轴与所述第二伺服马达的动力输出轴定位连接；所述摆臂的下侧活动盖合于所述第二容置槽的槽口上，且同时所述摆臂的下侧还与所述第二减速机的动力输出端定位连接，以使得所述摆臂能够绕所述第二伺服马达的动力输出轴旋转-70°～150°。

作为本实用新型的进一步改进，实现所述第二摆动驱动机构设置于所述承接座上，且所述第二摆动驱动机构还能够带动所述承接座运动的结构为：在所述承接座的一侧上形成有一第三容置槽；

所述第二摆动驱动机构包括第三伺服马达、第三入力轴和第三减速机，其中，所述第三伺服马达定位设置在所述承接座上，且所述第三伺服马达的动力输出轴还伸入所述第三容置槽中；所述第三入力轴和第三减速机均内置于所述第三容置槽中，且所述第三减速机还通过所述第三入力轴与所述第三伺服马达的动力输出轴定位连接，另外，所述第三减速机的动力输出端还与所述第三容置槽定位连接，以使得所述承接座能够绕所述第三伺服马达的动力输出轴旋转-15°～170°；

另外，所述摆臂的上侧盖合于所述第三容置槽的槽口上，且同时所述摆臂的上侧还与所述第三容置槽转动连接。