[实用新型]一种新型关节减速机

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种减速机，尤其涉及一种新型关节减速机。

背景技术

机器人传动多采用RV减速机，传统的RV减速机的核心零件是摆线轮、针齿壳、行星架、偏心轴，都属于薄壁、异形零件，国内的生产条件很难达到微米级的加工精度，很难进行大批量生产，同时，传统的RV减速机为了保证无运动死区，必须预留很小的啮合间隙，导致空回差只能控制在1弧分以内，既降低了定位精度，又降低了RV减速机的刚性。鉴于上述缺陷，实有必要设计一种新型关节减速机。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：提供一种新型关节减速机，来解决传统RV减速机加工困难且空回差大的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种新型关节减速机，包括左侧固定壳体、空心丝杠、连接轴、左端活动支座、第一角接触球轴承、第一深沟球轴承、圆柱壳体、第二角接触球轴承、右侧活动支座、第三角接触球轴承、轴承压盖、滚珠丝杠、进给螺母、移动螺母、第一齿轮、第二齿轮、右端固定壳体、调整镶条、滚珠框，所述的空心丝杠贯穿左侧固定壳体，所述的空心丝杠与左侧固定壳体螺纹相连，所述的连接轴贯穿空心丝杠，所述的连接轴与空心丝杠转动相连，所述的空心丝杠贯穿左端活动支座，所述的左端活动支座与空心丝杠间隙相连，所述的第一角接触球轴承位于左端活动支座外侧且位于左侧固定壳体内侧，所述的第一角接触球轴承与左端活动支座紧配相连且与左侧固定壳体紧配相连，所述的第一深沟球轴承位于左端活动支座内侧，所述的第一深沟球轴承与左端活动支座紧配相连，所述的圆柱壳体位于左侧固定壳体右侧，所述的圆柱壳体与左侧固定壳体螺纹相连，所述的第二角接触球轴承位于圆柱壳体内部右侧，所述的第二角接触球轴承与圆柱壳体紧配相连，所述的右侧活动支座位于第二角接触球轴承内侧且位于左端活动支座右侧，所述的右侧活动支座与第二角接触球轴承紧配相连且与左端活动支座螺纹相连，所述的右侧活动支座还设有第三角接触球轴承，所述的第三角接触球轴承与右侧活动支座紧配相连，所述的轴承压盖位于第三角接触球轴承左侧且位于右侧活动支座左侧，所述的轴承压盖与第三角接触球轴承活动相连且与右侧活动支座螺纹相连，所述的滚珠丝杠贯穿第一深沟球轴承且贯穿第三角接触球轴承，所述的滚珠丝杠与第一深沟球轴承紧配相连且与第三角接触球轴承紧配相连，所述的滚珠丝杠贯穿进给螺母，所述的滚珠丝杠与进给螺母滚动相连，所述的移动螺母位于进给螺母左侧且位于空心丝杠外侧，所述的移动螺母与进给螺母螺纹相连且与空心丝杠滚动相连，所述的左端活动支座贯穿移动螺母，所述的所述的第一齿轮位于连接轴右侧且位于右侧活动支座右侧，所述的第一齿轮与连接轴键相连且与右侧活动支座活动相连，所述的第二齿轮位于滚珠丝杠右侧且位于第一齿轮外侧，所述的第二齿轮与滚珠丝杠键相连且与第一齿轮啮合相连，所述的右端固定壳体位于圆柱壳体右侧，所述的右端固定壳体与圆柱壳体螺纹相连，所述的调整镶条位于左端活动支座内侧，所述的调整镶条与左端活动支座间隙相连，所述的滚珠框位于调整镶条与移动螺母之间，所述的滚珠框与调整镶条间隙相连且与移动螺母间隙相连，调整镶条用于消除间隙，提高传动精度。

本实用新型进一步的改进如下：

进一步的，所述的滚珠丝杠数量为2件，对称布置于左端活动支座。

进一步的，所述的连接轴还设有第二深沟球轴承，所述的第二深沟球轴承位于连接轴右侧且位于空心丝杠内侧，所述的第二深沟球轴承与连接轴紧配相连且与空心丝杠紧配相连。

进一步的，所述的连接轴还设有第一弹性挡圈，所述的第一弹性挡圈位于第一齿轮右侧且位于连接轴外侧，所述的第一弹性挡圈与第一齿轮活动相连且与连接轴间隙相连。

进一步的，所述的左端活动支座还设有2件沿左端活动支座对称布置的导向板，所述的导向板贯穿移动螺母，所述的导向板与左端活动支座一体相连且与移动螺母活动相连。

进一步的，所述的导向板与右侧活动支座螺纹相连。

进一步的，所述的右侧活动支座还设有密封端盖，所述的密封端盖位于右侧活动支座右侧，所述的密封端盖与右侧活动支座螺纹相连。

进一步的，所述的滚珠丝杠还设有第二弹性挡圈，所述的第二弹性挡圈位于第二齿轮右侧且位于连接滚珠丝杠外侧，所述的第二弹性挡圈与第二齿轮活动相连且与滚珠丝杠间隙相连。

进一步的，所述的移动螺母还设有导向槽，所述的导向槽贯穿的移动螺母。

进一步的，所述的导向板贯穿导向槽，滚珠框用于将导向板与导向槽之间的滑动摩擦转变成滚动摩擦，提高效率级降低磨损。