[实用新型]一种排爆机器人系统

权利要求书

1.一种排爆机器人系统，其特征在于，包括无线连接的机器人和控制箱(16)，机器人包括车体(1)、万向双节丝杠臂(2)、连接件(3)、旋转腕臂(4)、机械手(5)、水枪炮(6)、两个第一天线(9)、旋转腰盘(15)、电气及液压系统、第一中央处理器和驱动装置，其中：

所述第一中央处理器和所述电气及液压系统设置在所述车体(1)的内部，所述第一中央处理器与所述电气及液压系统相连接；

所述驱动装置设置在所述车体（1）的底部两侧，且与所述电气及液压系统相连接；

所述旋转腰盘(15)设置在所述车体（1）的后端，并与所述电气及液压系统相连接；

所述万向双节丝杠臂(2)设置在所述旋转腰盘(15)上，并与所述电气及液压系统相连接；

所述连接件(3)设置在所述万向双节丝杠臂(2)的一端；

所述旋转腕臂(4)与所述连接件(3)相连接；

所述机械手(5)与所述旋转腕臂(4)相连接；

所述水枪炮(6)设置在所述连接件(3)上；

所述两个第一天线(9)设置在所述车体(1)上，均与所述第一中央处理器相连接；

所述控制箱(16)包括箱体(22)和箱盖(18)，箱体(22)内设置有互相连接的第二中央处理器和控制面板(29)，第二中央处理器位于控制面板(29)下面，箱盖(18)内侧设置有显示屏(19)，控制面板(29)上设置有第二天线(17)、第三天线(21)和两个操作手柄(24)，第二天线(17)、第三天线(21)分别与两个第一天线(9)无线连接。

2.根据权利要求1所述的排爆机器人系统，其特征在于，机器人还包括水刀装置总成(25)，水刀装置总成(25)设置在车体(1)上。

3.根据权利要求2所述的排爆机器人系统，其特征在于，水刀装置总成(25)包括水刀切割排爆机构(58)、壳体(30)以及设置在壳体(30)内的水射流发生装置；其中：

所述水射流发生装置包括蓄水罐(41)、高压柱塞泵(42)、磨料罐(43)，以及为高压柱塞泵(42)提供动力的汽油机(45)，所述高压柱塞泵(42)的进水口通过第一输水管(47)与蓄水罐(41)的出水口连接，所述磨料罐(43)的进水口通过第二输水管(48)以及设置在第二输水管(48)上的安全阀(49)、调压阀(50)和压力表(51)与高压柱塞泵(42)的出水口连接，所述高压柱塞泵(42)通过功率匹配器(46)与汽油机(45)连接，所述磨料罐(43)上设置有磨料开关(44)；

所述水刀切割排爆机构(58)包括X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构和喷嘴(31)，所述X轴运动机构包括安装在机架上的X轴运动电机(32)和与X轴运动电机(32)的输出轴固定连接的X轴丝杠(33)，所述X轴丝杠(33)上螺纹连接有X轴丝杠螺母，所述X轴丝杠螺母上固定连接有第一连接板(36)，所述Z轴运动机构包括安装在第一连接板(36)上的Z轴运动电机(38)和与Z轴运动电机(38)的输出轴固定连接的Z轴丝杠(39)，所述Z轴丝杠(39)上螺纹连接有Z轴丝杠螺母，所述Z轴丝杠螺母上连接有第二连接板(40)，所述Y轴运动机构包括安装在第二连接板(40)上的Y轴运动电机(34)和与Y轴运动电机(34)的输出轴固定连接的Y轴丝杠(35)，所述Y轴丝杠(35)上螺纹连接有Y轴丝杠螺母，所述Y轴丝杠螺母上连接有第三连接块(37)，所述喷嘴(31)安装在第三连接块(37)上，所述喷嘴(31)的进水口通过第三输水管(52)与磨料罐(43)的出水口连接。

4.根据权利要求1所述的排爆机器人系统，其特征在于，所述排爆机器人还包括第一摄像头(11)、第二摄像头(12)、第三摄像头(13)和支撑杆(14)，其中：

所述第一摄像头(11)设置在所述机械手(5)上；

所述第二摄像头(12)设置在所述水枪炮(6)上；

所述第三摄像头(13)通过所述支撑杆(14)设置在所述车体(1)上。

5.根据权利要求1所述的排爆机器人系统，其特征在于，所述驱动装置由驱动电机、六个驱动轮(7)和两条履带(8)组成，所述驱动电机设置在所述车体(1)的内部，与所述第一中央处理器和所述六个驱动轮(7)相连接，每三个所述驱动轮(7)设置在所述车体(1)的一侧，每条履带(8)设置在每三个所述驱动轮(7)上。