[实用新型]六自由度工业机器人及设备

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其是涉及一种六自由度工业机器人及设备。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机械系统，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它集成了机械工程、电子技术、材料科学、软件控制和人工智能等多种学科，是自动化机械的典型代表产物，随着工业机器人技术的发展，需要工业机器人进行的处理越来越多，动作也越来越复杂，对工业机器人的运动和控制也都提出了更高的要求，目前，具有六自由度的工业机器人因其具有较好的灵活性及较为优越的通用性，从而占据了相当大的市场份额，六自由度工业机器人已经广泛应用于工业的各个领域，如焊接、喷涂、搬运等，它不仅大幅度地降低了人力成本，还可以代替人工进行危险作业。

但是，对于结合电脑、通讯和消费性电子三大科技产品整合应用的资讯家电产业而言的3C产业及其他的新兴科技产业，往往需要利用工业机器人进行精密加工制造，普通工业领域的六自由度工业机器人的结构体积相对偏大，工作时机械手臂的平衡性差，运行精度低，且由于结构设计不合理，导致机器人的工作半径小，灵活性差，无法达到3C行业精密加工的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种六自由度工业机器人及设备，以解决现有技术中存在的工业机器人的平衡性差、灵活性差，无法达到3C行业精密加工要求的技术问题。

本实用新型提供的六自由度工业机器人包括能够绕自身轴线旋转的基座组件、与所述基座组件转动连接的二轴组件、与所述二轴组件远离所述基座组件的一端转动连接的三轴组件、与所述三轴组件远离所述二轴组件的一端转动连接的四轴组件、与所述四轴组件远离所述三轴组件的一端转动连接的五轴组件以及与所述五轴组件相连的能够绕自身轴线旋转的六轴组件；

所述基座组件包括基座本体以及设于所述基座本体上的能够绕所述基座本体的轴线旋转的腰转部件，所述腰转部件包括与所述基座本体相连的旋转台以及设置于所述旋转台上方的相对且间隔设置的两个腰转连杆；

所述二轴组件包括设于两个所述腰转连杆之间的并与两个所述腰转连杆转动连接的二轴本体以及分别设置于所述二轴本体的两侧并且与所述二轴本体相连的两个二轴连杆；

所述三轴组件设于两个所述二轴连杆之间并与所述二轴连杆转动连接。

进一步的，所述基座组件还包括设于所述基座本体内的用于驱动所述旋转台转动的第一驱动机构。

进一步的，所述二轴组件还包括设于所述基座本体内的用于驱动所述二轴组件转动的第二驱动机构。

进一步的，所述三轴组件包括设于两个所述二轴连杆之间并与所述二轴连杆转动连接的三轴本体以及设于所述三轴本体内的用于驱动所述三轴组件转动的第三驱动机构。

进一步的，所述四轴组件包括与所述三轴本体转动连接的四轴本体以及设于所述四轴本体内的用于驱动所述四轴组件转动的第四驱动机构。

进一步的，所述五轴组件包括设于所述四轴本体端部的并与所述四轴本体转动连接的五轴本体以及设于所述四轴本体内的用于驱动所述五轴组件转动的第五驱动机构。

进一步的，所述六轴组件包括与所述五轴本体的中部相连的六轴本体、设于所述六轴本体的端部并能够绕所述六轴本体的轴线旋转的转接件以及设于所述四轴本体内的用于驱动所述六轴组件转动的第六驱动机构。

进一步的，所述旋转台的旋转角度范围是+170～-170°，所述二轴本体的转动角度范围是+135～-95°，所述三轴本体的转动角度范围是+66～-210°，所述四轴本体的转动角度范围是+170～-170°，所述五轴本体的转动角度范围是+135～-135°，所述转接件的旋转角度范围是+360～-360°。

进一步的，还包括用于控制所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构以及第六驱动机构运动的电控装置。

本实用新型提供的设备，包括如上述技术方案中任一项所述的六自由度工业机器人。