[实用新型]自动擦窗机

权利要求书

1.一种自动擦窗机，包括机器主体，其特征在于：所述自动擦窗机还包括设于所述机器主体上的越障机构，所述越障机构包括若干个设于机器主体上的支撑脚模块和旋转脚模块，所述支撑脚模块包括支撑脚以及驱动所述支撑脚相对机器主体伸缩的支撑脚驱动组件；所述旋转脚模块包括设于机器主体上可相对机器主体伸缩并绕自身中轴线旋转的转轴、一端连接至转轴自由端且与转轴的轴向相交呈预定夹角的旋转臂、设于旋转臂另一端并绕自身中轴线旋转的旋转脚、驱动所述转轴相对机器主体伸缩和旋转的转轴驱动组件以及驱动所述旋转臂相对于旋转脚旋转的旋转臂驱动件；所述支撑脚和旋转脚接触玻璃表面的部位均设有用于吸附于窗户的玻璃表面的吸盘组件，所述越障机构还包括设于机器主体内以分别控制所述支撑脚驱动组件、转轴驱动组件、旋转臂驱动件和吸盘组件的控制模块。

2.根据权利要求1所述的自动擦窗机，其特征在于：所述转轴驱动组件包括用于驱动所述转轴相对机器主体伸缩驱动件以及用于驱动所述转轴旋转的旋转驱动件，所述机器主体朝向窗户一侧面设有用于容纳所述旋转脚模块的凹槽。

3.根据权利要求1所述的自动擦窗机，其特征在于：所述控制模块包括用于检测所述自动擦窗机的行进路径的前方预定范围内是否有障碍物的第一传感器、用于检测吸盘组件的吸力状态的第二传感器以及根据所述第一传感器和第二传感器的传感信号对应产生相应控制指令的数据处理芯片。

4.根据权利要求1或3所述的自动擦窗机，其特征在于：所述吸盘组件包括吸盘以及由所述控制模块控制用于使吸盘与玻璃之间产生负压而相吸附的真空泵。

5.根据权利要求3所述的自动擦窗机，其特征在于：所述机器主体包括主吸附机构，所述主吸附机构包括主吸盘、用于使主吸盘与玻璃之间产生负压而相吸附的主真空泵以及用于检测主吸盘与玻璃之间的吸力状态的第三传感器，所述主真空泵和第三传感器均电连接至所述数据处理芯片，所述数据处理芯片根据第三传感器提供的检测信号控制主真空泵的工作状态。

6.根据权利要求5所述的自动擦窗机，其特征在于：所述机器主体还包括用于带动机器主体沿预定擦窗路径行进的行走机构、用于弹性抵压于窗户的玻璃上而在机器主体行走过程中擦拭玻璃的清洁件以及为所述自动擦窗机的各用电部件提供电力的电源模块。

7.根据权利要求6所述的自动擦窗机，其特征在于：所述机器主体还包括外壳，所述行走机构、电源模块及主吸附机构均设置于所述外壳内部，而清洁件设置于外壳的朝向窗户的一侧表面。

8.根据权利要求7所述的自动擦窗机，其特征在于：所述行走机构包括若干对称地组设于所述外壳的朝向窗户的一侧表面且自外壳伸出的履带以及用于驱动所述履带行进的行走驱动件。

9.根据权利要求8所述的自动擦窗机，其特征在于：所述清洁件上开设有供所述主吸盘、履带和吸盘组件对应穿过以接触玻璃的通孔且所述清洁件通过可拆式粘贴结构贴合于外壳外侧面。

10.根据权利要求1所述的自动擦窗机，其特征在于：所述机器主体还设有便于取拿的手柄。