[实用新型]光伏电站太阳能板清扫机器人及其履带式行走机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种光伏电站太阳能板清扫机器人及其履带式行走机构，属于光伏板清扫机器人技术领域。

背景技术

光伏电站因其清洁、环保、不消耗燃料、自然资源丰富等优势，近年来在我国发展迅速。影响光伏电站发电效率的因素，除了太阳能板本身质量和太阳光照等因素外，对于太阳能组件阵列的维护与运行也是非常重要的一部分。在我国，适合建设光伏电站的中西部地区，气候干旱，降水量较少，有时还遇有沙尘暴，太阳能组件阵列表面的积灰，会导致发电量下降，甚至组件阵列上的厚实污渍还会引起太阳能板的局部升温，产生热斑而导致破坏。为保证电站的发电效率，应对太阳能板表面及时进行清扫，防止遮挡和热斑效应的产生，这对光伏发电系统的性能和投资收益都将大有好处。

在当前多种光伏电站太阳能板的自动化清扫设备中，各种单向或横纵双向固定式清扫设备，由于受到太阳能板的排列方式、阵列的纵向长度、设备的单机重量、驱动能源、自身维护等多种条件的限制，其弊端已逐渐显露。单体独立爬行式清扫机器人，已成为目前光伏电站清扫领域研发的主导方向。

与固定式清扫设备悬挂安装在光伏板阵列上不同，单体独立爬行式清扫机器人为独立运行的智能机器人，依靠自身电机，驱动各运动机构，依靠多种传感器的反馈和导向，在光伏板阵列上按照既定的路线行走，并完成对光伏板阵列上灰尘与污渍的连续清扫。

目前的单体独立爬行式清扫机器人，有的采用轮式行走、有的采用履带式行走，还有的采用吸盘模式实现行走功能，由于单块光伏板在其边沿位置有2mm高度的金属边框，同时在安装时，光伏板之间有时会产生一定的高度阶差，常规的单体独立爬行式清扫机器人，在跨越该金属边框进入下一个光伏板时，机器人会出现整机抬高或俯冲状态，该状态下刷式清扫机构亦会随之抬高或俯冲，与正常工作状态比较而言，将会出现清扫不充分、清扫效果减弱的情况。

现有技术中“一种用于光伏电站组件清洁设备的行走装置”（申请号：CN201420370592.1）中采用2个浮动承重轮与可自由调节张紧的橡胶履带组合设置，使履带不易脱落，一直保持张紧状态，通过承重轮来保证装置平衡，其在通过凹凸不平处时，由于履带一直保持张紧，与凹凸不平处依然存在一定空隙，在不平处的清扫效果较差。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种可以提高在光伏板边框处平稳性、减小机体震动的光伏电站太阳能板清扫机器人的履带式行走机构，进一步的提供一种结构简单易拆卸的光伏电站太阳能板清扫机器人的履带式行走机构。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

光伏电站太阳能板清扫机器人的履带式行走机构，包括2个行走装置以及车架组件，2个所述行走装置对称设置在所述车架组件两端，所述行走装置包括主动轮组件、从动轮组件、辅助支撑轮组件、行走同步带以及行走支架，所述主动轮组件与所述从动轮组件分别安装在所述行走支架前后，所述行走同步带缠绕在所述主动轮组件以及所述从动轮组件外侧，所述辅助支撑轮组件包括若干辅助支撑轮、摆动支架支撑轮轴、连接轴、摆动支架，所述辅助支撑轮 压在所述行走同步带内侧，所述摆动支架为倒V形，所述摆动支架顶部通过所述连接轴与所述行走支架连接，所述摆动支架2个底部分别通过所述摆动支架支撑轮轴与所述辅助支撑轮连接。

包括用于限制所述辅助支撑轮转动范围的限位器。

所述限位器为限位轴套，位于所述摆动支架支撑轮轴上。

所述从动轮组件包括用于调节所述行走同步带张紧度的张紧机构。

所述行走同步带外表面设有防滑花纹。

所述主动轮组件包括主动同步带轮、主动轮端盖以及用于驱动所述主动同步带轮的驱动部件，所述驱动部件与所述主动同步带轮连接，所述主动轮端盖位于所述主动同步带轮外侧端部。所述驱动部件为电机。

所述从动轮组件包括从动同步带轮以及从动同步轮轴。

光伏电站太阳能板清扫机器人，包括所述权利要求至中任一项所述的光伏电站太阳能板清扫机器人的履带式行走机构。