[实用新型]植保机器人智能变量喷洒分散控制系统

权利要求书

1.植保机器人智能变量喷洒分散控制系统，其特征在于，所述的智能变量喷洒分散控制系统包括主控制系统和分控制系统；所述的主控制系统包括主控制器、转速编码器、超声波距离传感器和红外传感器，用以测量机器人行驶速度、两侧葡萄架与车体距离以及路面状况信息，并进行实时控制；所述的分控制系统包括分控制器、左喷洒系统、左风送系统、右喷洒系统、右风送系统以及机械臂控制系统。

2.根据权利要求1所述的植保机器人智能变量喷洒分散控制系统，其特征在于，所述的主控制器、分控制器均采用STM32F103系列的单片机，主控制器得到测量装置测量的速度、距离信息进行相应的处理，并通过CAN总线输出控制命令到分控制器，控制喷洒系统、风送系统以及机械臂系统相适应工作，保证喷洒的高精度。

3.根据权利要求1所述的植保机器人智能变量喷洒分散控制系统，其特征在于，所述的左喷洒系统包括药液箱，药液箱通过管道依次连接过滤器、开关阀、电动调节阀、左电动隔膜泵、左喷头组，其主要功能是净化分散喷出药液，并将药液雾化喷出，而喷出药量的多少可通过控制器控制电动调节阀调节；所述的左风送系统包括左风机组和左风机罩组，其作用一方面是从风机吹出的高速气流将喷头雾化的雾滴进行二次雾化形成更细小均匀的雾滴；另一方面是强大的气流将二次雾化的雾滴吹向作物，由于气流的吹动作用，葡萄的枝叶不停地翻动，使得葡萄的叶背、叶面、都可均匀地覆盖上雾滴；所述的右喷洒系统包括药液箱，药液箱通过管道依次连接过滤器、开关阀、电动调节阀、右电动隔膜泵、右喷头组；所述的右风送系统包括右风机组和右风机罩组。

4.根据权利要求1所述的植保机器人智能变量喷洒分散控制系统，其特征在于，所述的机械臂控制系统包括摆动减速电机，摆动减速电机通过单曲柄双滑块机构带动机械臂上下往复移动，其作用是使喷洒更均匀，覆盖无盲区。

5.根据权利要求3所述的植保机器人智能变量喷洒分散控制系统，其特征在于，所述的电动调节阀是通过分控制器控制的，分控制器接收到主控制器检测处理后的开度角度，输出电信号控制电动调节阀中的步进电机转过相应角度，控制电动调节阀的开度；所述的电动隔膜泵通过分控制器控制继电器，进而控制电动隔膜泵的启停；所述的风机通过分控制器控制继电器，进而控制风机启停。

6.根据权利要求4所述的植保机器人智能变量喷洒分散控制系统，其特征在于，所述的摆动减速电机，通过分控制器控制继电器，进而控制摆动减速电机的启停。