[实用新型]一种管线防磨机构及其机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业关节机器人走线机构技术领域，尤其涉及的是一种适合机械手使用的管线防磨机构及使用该管线防磨机构的机械手。

背景技术

目前国内外机器人为追求外观，将动力和控制线、气管全部走入到机器人的腔体内。机器人的体积越小，其内部空间可供过线的位置也会越小，部分线路需要穿过高速旋转的部件。线路长期与高速旋转部件接触，会出现磨损，可能导致机械设备无法正常工作，机械设备由于线路损坏会对外部环境产生难以估量的影响。对机械设备内高速旋转的零件结构走线且防线路磨损一直是人们重点解决的问题之一。因此，应该提供一种新的技术方案解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种管线防磨机构，旨在解决机械手内管线由于与高速旋转部件接触，会出现磨损的技术问题。

本实用新型的另一个目的在于提供一种使用该管线防磨机构的机械手。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种管线防磨机构，其中，包括外壳和管线保护结构，管线保护结构包括至少一个轴承和穿线管，所述穿线管穿过机械手内的谐波发生器轴内孔中，所述穿线管设置在所述轴承内孔中，所述穿线管与所述谐波发生器轴的内壁之间留有空隙。

所述的管线防磨机构，其中，所述穿线管两端安装有第一轴承和第二轴承，所述第一轴承处设置有第一轴承端盖，所述第二轴承处设置有第二轴承端盖。

所述的管线防磨机构，其中，所述穿线管内孔两端设置有倒角。

所述的管线防磨机构，其中，所述穿线管表面加工有台阶位。

本实用新型的有益效果：本实用新型提出一种新的管线防磨机构，将线路集中设置在穿线管中置于高速旋转的谐波发生器轴内孔中，起到将线路隔离保护防磨损的作用，且由于将该穿线管套接进轴承结构的内孔中，利用轴承结构特性，即轴承内外圈可相对转动这一结构，可使穿线管及穿线管内的线路适应来自不同方向的受力，适配于复杂工作结构和环境中的机械设备。利用本实用新型公开的管线防磨机构制作机械手，该机械手运行稳定性和使用寿命得到提高。

附图说明

图1是本实用新型中使用两轴承结构示意图。

图2是本实用新型中使用一轴承结构示意图。

图中标号：1、外壳；2、谐波发生器轴；3、穿线管；4、第一轴承；5、第二轴承；6、第一轴承端盖；7、第二轴承端盖；8、倒角；9、台阶位；10、电机；11、第一同步轮；12、第二同步轮；13、皮带。

具体实施方式

本实用新型提供了一种管线防磨机构及其机械手，为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实例对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。