[实用新型]一种具有过压检测功能的机械手夹爪

权利要求书

1.一种具有过压检测功能的机械手夹爪，其特征在于，包括立柱、基板、同步连杆夹持结构和检测结构；其中，基板，基板一侧与立柱一端刚性连接，基板另一侧与同步连杆夹持结构刚性连接；同步连杆夹持结构，包括夹持部件和动力部件，其中，夹持部件用于对零件加持定位，包括轴、摆臂组件、左连杆、右连杆、左连接块、右连接块、左夹爪、右夹爪和导轨，轴固定在基板上，轴上连接有摆臂组件，摆臂组件的两端分别与左连杆和右连杆的一端连接，左连杆的另一端与左连接块固定连接，左连接块的另一端与左夹爪固定连接，右连杆的另一端与右连接块固定连接，右连接块的另一端与右夹爪固定连接，固定在基板上的导轨分别与左夹爪、右夹爪滑动连接；动力部件用于对夹持部件提供动力，包括支座、气缸、浮动接头和连接块，支座固定连接在基板上，气缸固定连接在支座上，浮动接头与气缸的活塞杆连接，与左夹爪固定安装的连接块与浮动接头配合安装；检测结构，用于检测机械手夹爪下降过程中遇到的障碍物的装置，包括右导向套、左导向套、压板、右导向轴、左导向轴、检测块和检测开关，右导向套和左导向套固定在基板上，右导向轴和左导向轴分别从右导向套和左导向套的内部贯穿，压板的两端分别与右导向轴和左导向轴的底端连接，右导向轴的上部与检测块固定连接，检测开关与检测块的位置相对应。

2.如权利要求1所述的一种具有过压检测功能的机械手夹爪，其特征在于，右导向轴和左导向轴的直径分别比右导向套和左导向套的内环直径小，右导向轴和左导向轴的长度分别比右导向套和左导向套的长度长。

3.如权利要求1-2任一项所述的一种具有过压检测功能的机械手夹爪，其特征在于，还包括滑块，滑块分别固定在左夹爪、右夹爪上，导轨分别与左夹爪、右夹爪通过滑块进行滑动连接。

4.如权利要求3所述的一种具有过压检测功能的机械手夹爪，其特征在于，导轨设置为两个平行导轨。

5.如权利要求4所述的一种具有过压检测功能的机械手夹爪，其特征在于，滑块的数量为4个，每条导轨上均配合有一个左滑块和一个右滑块，并且组成滑动副，左夹爪固定在两个左滑块上，右夹爪固定在两个右滑块上。

6.如权利要求1-2任一项所述的一种具有过压检测功能的机械手夹爪，其特征在于，还包括支架，支架固定在基板上，支架上固定连接着检测开关。

7.如权利要求6所述的一种具有过压检测功能的机械手夹爪，其特征在于，检测开关的数量为2个，检测块的数量为2个，每个检测开关的安装位置分别与每个检测块相对应。