[实用新型]行走机构、具有该行走机构的机器人及自行走割草机

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种行走机构、具有该行走机构的机器人及自行走割草机，尤其涉及一种具有四轮的行走机构、具有该行走机构的机器人及自行走割草机。

背景技术

目前我们用到的机器人割草机的自身定位是通过激光发射和接收来确定激光发射源的位置（激光发射和接收位置重合），然后再根据激光发射源与刀片旋转中心的位置关系计算出刀片的中心位置；当机器发生旋转时，计算激光发射源位置改变，这样整个运算系统就相当复杂。若把机身旋转中心、激光发射源中心和转台旋转中心设计在同一垂直轴上，这样大大简化了系统的运算，提供运算效率。因此，软件上希望小车围绕转台中心原地旋转（例如左右轮反向同速运转），但对于绝大多数轮纹形式，原地旋转时侧滑严重。

若轮胎的轮纹摩擦力过大（如钉子形轮纹），则原地旋转会发生抖动，严重时会发生跳动现象。若轮纹的摩擦力过小，则直行的时候可能会侧滑。

另外，机器人割草机行进到各种不平地面，如连续缓变的不平地面，因长期使用磨损而造成；小台阶，地面装饰造成的较小的地面台阶,一般高度差小于车轮辊子半径；局部的凹陷或突起；斜坡边界；入口通道斜面或无障通道与地面的边界处，机器人割草机的行走机构不能很好的适应，造成行走时打滑或者抖动等等。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种的行走机构，该行走机构能够有效的适应各种不平地面。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供了一种行走机构，包括行走轮组，沿着行走机构的行进方向，所述行走轮组包括设置在前的两个前轮以及相对的两个后轮，位于同一侧的前轮和后轮设置为同步转动，所述行走轮组中的每个行走轮包括能够支撑于地面的轮外胎，所述轮外胎包括行走时接触地面的胎面外侧，所述胎面外侧设置有沿所述轮外胎周向分布的胎面花纹，所述胎面花纹构造为多个花纹条，相邻两个所述花纹条之间形成花纹沟，四个行走轮的胎面花纹呈现从四个行走轮的中心向外辐射状。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述胎面花纹构造为沿同一方向倾斜的多个花纹条，每两个花纹条之间形成花纹沟，所述多个花纹条中每个花纹条的延伸方向与所述每个行走轮的行进方向具有夹角。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述行走轮组中的每个行走轮的所述轮外胎具有相同的所述胎面花纹，所述行走轮组中的任意一个行走轮轮外胎的安装方向与其相邻行走轮轮外胎的安装方向相反。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述两个前轮之间和两个后轮之间具有相等的第一轮距，位于一侧的前轮和后轮之间和位于另一侧的前轮和后轮具有相等的第二轮距，所述花纹延伸角为所述第二轮距与所述第一轮距的比值的反正切值。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述两个前轮之间和两个后轮之间具有相等的第一轮距，位于一侧的前轮和后轮之间和位于另一侧的前轮和后轮具有相等的第二轮距，所述花纹延伸角为所述第二轮距与所述第一轮距的比值的反正切值。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述花纹延伸角为锐角。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述花纹延伸角为不小于25度的锐角。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，每个所述花纹条的宽度自其中部向其延伸方向的两端递减。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述轮外胎还包括沿着轮外胎轴向位于所述胎面外侧两端的第一胎肩和第二胎肩，所述轮外胎具有垂直于其轴向且位于中部的赤道面，所述第一胎肩和第二胎肩关于所述赤道面对称。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述轮外胎还包括行走时与所述胎面外侧相对的胎面内侧，所述胎面内侧设置多个加强筋，所述多个加强筋设置在所述第一胎肩和第二胎肩之间并且沿着轮外胎周向均匀分布。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述第一胎肩和第二胎肩具有靠近所述赤道面的内侧以及远离所述赤道面的外侧，所述外侧设置凸缘，所述凸缘向所述轮外胎的旋转中心延伸，所述凸缘与所述赤道面平行。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述胎面花纹的外表面上设置有附花纹，所述附花纹构造为沿着所述花纹条的延伸方向排列的多个突出部和凹陷部；每个所述附花纹具有附花纹延伸角，所述附花纹延伸角定义为所述突出部的延伸方向与轮外胎胎面周向之间的夹角。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，每个所述行走轮的所述轮外胎具有相同的所述胎面花纹；每个所述轮外胎的每个花纹条具有相同的附花纹。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述附花纹延伸角不大于10度。