[实用新型]一种基于多传感器协同的智能环境清洁机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种智能环境清洁机器人，具体涉及一种采集视觉信息，进行不可清洗的垃圾识别的基于多传感器协同的智能环境清洁机器人。

背景技术

目前市场上的清洁机器人的智能化程度普遍较低，而且功能比较单一。大部分清洁机器人都是根据一些简单的轻触开关检测是否碰撞到障碍物，发生碰撞后稍微调整角度后重新前进，如此循环地进行清扫，这种随机性的清洁方式大部分情况下会造成某些清洁区域会反复清扫，而一些卫生死角则无法到达的状况，并且在走动人员较多的情况下效果会更加严重。对于一些清洁环境较为复杂的条件下，由于清洁机器人无法预知当前环境情况，从而使得清洁的效果和效率都是不能让人满意的。这些实用性清洁机器人的功能扩展空间是很大的，但目前往往都是局限在清扫这单一功能上。已有无人洗地机需要地方没有超过污水管径垃圾的情况下进行洗地。刮条碰到对应垃圾后会吸附到刮条上，需要人工清理刮条后重新洗地。

综合上述目前清洁机器人的清洁效果差、功能单一、无法识别是否存在和垃圾，是否为智能环境清洁机器人可以清洗的垃圾。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的主要目的在于提供一种采集视觉信息，进行不可清洗的垃圾识别的基于多传感器协同的智能环境清洁机器人。

本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：一种基于多传感器协同的智能环境清洁机器人，所述基于多传感器协同的智能环境清洁机器人包括以下模块和电路：

视觉识别模块：所述视觉识别模块检查垃圾是否存在和垃圾是否为智能环境清洁机器人可以清洗的垃圾；

惯性导航模块：所述惯性导航模块用于检测智能环境清洁机器人的角速率和加速率；

传感器融合处理模块：所述传感器融合处理模块用于检测机器人的位置；

电机控制模块：所述电机控制模块控制转向电机驱动器和直行电机驱动器，

主控制器：所述主控制器控制整个智能环境清洁机器人的运转；

主控制器电连接或无线连接传感器融合处理模块、电机控制模块，电机控制模块电连接电机驱动电路；视觉识别模块、惯性导航模块均与传感器融合处理模块电连接或无线连接。

在本实用新型的具体实施例子中，所述电机控制模块电连接转向电机驱动电路、直行电机驱动电路；转向电机驱动电路驱动转向电机，直行电机驱动电路驱动直行电机。

在本实用新型的具体实施例子中，所述基于多传感器协同的智能环境清洁机器人还包括触摸屏，所述触摸屏位于智能环境清洁机器人的外壳的表面。

在本实用新型的具体实施例子中，所述惯性导航模块包括超声传感器和角度传感器。

在本实用新型的具体实施例子中，所述智能环境清洁机器人还包括洗地刷盘和吸水刮条。

在本实用新型的具体实施例子中，所述洗地刷盘位于基于多传感器协同的智能环境清洁机器人的前端或中间的底部，所述吸水刮条位于基于多传感器协同的智能环境清洁机器人的后端底部。

在本实用新型的具体实施例子中，所述主控制器为ARM处理器。

在本实用新型的具体实施例子中，所述ARM处理器为Cortex A8 处理器。

在本实用新型的具体实施例子中，所述主控制器与视觉识别模块之间通过Usb或串口进行数据交互；所述主控制器与传感器融合处理模块、视觉识别模块、惯性导航模块之间通过串口进行数据交互。

在本实用新型的具体实施例子中，所述主控制器与电机控制模块之间通过CAN、网口或者串口进行数据交互；所述主控制器与触摸屏之间通过HMI进行数据交互。

本实用新型的积极进步效果在于：本实用新型提供的基于多传感器协同的智能环境清洁机器人，本实用新型采集视觉信息，进行不可清洗的垃圾识别（基于颜色分割，轮廓检测，轮廓直径大于一个门限认定为不可清洗垃圾）；智能环境清洁机器人融合设备速度等信息计算所得不可清洗的垃圾所用时间；智能环境清洁机器人到不可清洗的垃圾附近时，停止清洗；智能环境清洁机器人行驶过不可清洗的垃圾后，恢复清洗。

本实用新型可以在广场、机场、车站、工厂、大型展馆等大面积室内室外环境中使用，本实用新型在大面积需要清洁的环境中进行地面清洁任务时，可以有效解放人力资源、降低清洁工人的劳动强度；在空旷环境下使用时，可以一人操作多台机器人进行地面清洁任务，大大提升地面清洁的效率。

附图说明

图1为本实用新型的总体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图给出本实用新型较佳实施例，以详细说明本实用新型的技术方案。