[实用新型]一种基于视觉的旋翼无人机稳定跟踪移动目标的控制系统

权利要求书

1.一种基于视觉的旋翼无人机稳定跟踪移动目标的控制系统，其特征在于，包括机载部分，所述机载部分包括旋翼无人机的飞行控制器、超声波测距模块和视觉导航模块，所述视觉导航模块包括图像处理器、摄像头模块和固定在旋翼无人机正下方的两轴无刷云台，所述摄像头模块和超声波测距模块均固定于两轴无刷云台上，且保持摄像头模块的镜头和超声波测距模块均与水平面平行；超声波测距模块与飞行控制器连接，摄像头模块、图像处理器、飞行控制器依次顺序连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的旋翼无人机稳定跟踪移动目标的控制系统，其特征在于，超声波测距模块通过I2C总线接口与飞行控制器相连，摄像头模块通过USB接口与图像处理器相连，图像处理器通过USB转TTL串口模块与飞行控制器相连。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉的旋翼无人机稳定跟踪移动目标的控制系统，其特征在于，还包括配备有动力单元的机架、安装在旋翼无人机上的遥控接收机、第一无线通讯模块和地面站部分，所述地面站部分包括第二无线通讯模块和地面测试模块，所述第一无线通讯模块包括机载数传模块和机载图传发送模块；所述第二无线通讯模块包括地面站数传模块和地面站图传接收模块；所述动力单元包括电机、与电机相连的电调和固定在电机上的螺旋桨；其中，

遥控接收机与飞行控制器连接，飞行控制器、电调、电机依次顺序连接，图像处理器、机载图传发送模块、地面站图传接收模块、地面测试模块依次顺序连接，地面测试模块、地面站数传模块、机载数传模块、飞行控制器依次顺序连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉的旋翼无人机稳定跟踪移动目标的控制系统，其特征在于，两轴无刷云台为TAROT公司研制的GoPro两轴无刷云台。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉的旋翼无人机稳定跟踪移动目标的控制系统，其特征在于，超声波测距模块为I2CXL-MaxSonar-EZ4的工业级超声波传感器。

6.根据权利要求3所述的一种基于视觉的旋翼无人机稳定跟踪移动目标的控制系统，其特征在于，还包括电源模块，所述电源模块包括一块锂电池和稳压模块；从锂电池接出两个电源端子，其中的一电源端子接动力单元，从而给电机供电，另一电源端子通过连接稳压模块来给图像处理器、两轴无刷云台和飞行控制器供电。

7.根据权利要求3所述的一种基于视觉的旋翼无人机稳定跟踪移动目标的控制系统，其特征在于，机载数传模块通过UART串口与飞行控制器相连，地面站数传模块通过USB接口与地面测试模块相连，机载图传发送模块通过USB接口与图像处理器相连，地面站图传接收模块通过USB接口与地面测试模块相连。