[实用新型]一种桌面六轴工业机器人

权利要求书

1.一种桌面六轴工业机器人，包括：台座(58)、手掌(8)、手臂(20)、横梁(32)、立柱(38)、系统控制模块(55)、电源(53)，其特征在于：它还包括台桌(78)，所述台座(58)的上端依次安装有手掌(8)、手臂(20)、横梁(32)、立柱(38)，手掌(8)安装在手臂(20)的下端。

2.如权利要求1所述的一种桌面六轴工业机器人，其特征在于：所述手掌(8)由抓爪(1)、盖板(3)、第三销轴(5)、第一销轴(6)、第二销轴(7)、第二连杆(9)、第一连杆(10)、第四销轴(11)、手掌板(12)、连接件(13)、压板(26)、抓爪夹紧拉索(43)、回位弹簧(67)、手掌连接头(71)组成，连接件(13)和回位弹簧(67)装在手掌(8)中的手掌板(12)矩形槽(15)里。

3.如权利要求1所述的一种桌面六轴工业机器人，其特征在于：所述手臂(20)由拉杆(16)、第五销轴(17)、撑杆(18)、第一轴(23)、连接头(25)、手臂顺转拉索(45)、套环(69)、滚针(70)、连接套(72)、手臂逆转拉索(74)组成，手臂(20)安装在横梁(32)的前端上。

4.如权利要求1所述的一种桌面六轴工业机器人，其特征在于：所述横梁(32)由斜撑杆(27)、立轴(30)、横轴(31)、第二轴(35)、轴承(36)、横梁顺转拉索(45)、横梁逆转拉索(75)组成，横梁(32)安装在立柱(38)的上端。

5.如权利要求1所述的一种桌面六轴工业机器人，其特征在于：所述立柱(38)由立柱轴(37)、轴承(39)、压板(42)、立柱逆转拉索(44)、立柱顺转拉索(47)组成，立柱(48)安装在台桌(78)的上端。

6.如权利要求1所述的一种桌面六轴工业机器人，其特征在于：所述台桌(78)由第一转轴(54)、第二转轴(57)、台座(58)、电机(65)、伺服电机(83)组成，电机(65)、第二转轴(57)、伺服电机(83)、第一转轴(54)安装在台座(58)的中部。

7.如权利要求1所述的一种桌面六轴工业机器人，其特征在于：所述系统控制模块(55)由传感器(2)、光电传感器(4)、电机(65)、伺服电机(83)、电源(53)、开关(90)、控制器(89)、控制模块(91)组成，系统控制模块(55)中的电路板和电源(53)用螺钉固定在台座(58)下端的内腔里，开关(90)安装在台座(58)外部的一侧面。