[实用新型]交纵拉线机构及多节交纵拉线机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械关节领域，具体而言，涉及一种交纵拉线机构及多节交纵拉线机构。

背景技术

目前机械关节结构多采用整体驱动的方式进行运动，在运输制造等过程中单元构造往往较大。

在解决了拆分的单元生产后，多采用刚性的传动机构，造成整体的运动较为生硬，而且稳定性差。首尾的相连也容易导致摆动的自由度难以控制，以至于只能在某个单方向上进行运动。

实用新型内容

本实用新型提供了一种交纵拉线机构及多节交纵拉线机构，旨在解决现有技术中交纵拉线机构及多节交纵拉线机构存在的上述问题。

本实用新型是这样实现的：

一种交纵拉线机构，其包括固定部和摆动部；

所述摆动部通过转动组件与所述固定部铰接；

所述转动组件包括拉线盘、摆臂组件和摇杆件，所述摆臂组件包括第一摆臂连杆和第二摆臂连杆，所述摇杆件包括转向拉杆和摆臂拉杆；

所述第一摆臂连杆和第二摆臂连杆呈剪叉机构连接所述固定部和所述摆动部，所述摆臂拉杆垂直铰接于所述摆动部；

所述拉线盘与所述摆臂组件铰接，所述摆臂组件与所述摇杆件铰接，所述拉线盘转动带动所述摇杆件拉动所述摆臂组件摆动，所述摆臂组件带动所述摆动部摆动；

所述拉线盘上设置有用于盘绕拉线的拉线槽；

所述固定部远离所述摆动部的一面为第一面，所述摆动部远离所述固定部的一面为第二面；

其中一个所述交纵拉线机构的所述第一面可与另一个所述交纵拉线机构的所述第二面可拆卸的连接。

在本实用新型较佳的实施例中，所述固定部包括固定骨架和转动底盘，所述固定骨架包括与所述第一面相对的第三面，所述转动底盘固定连接在所述第三面，所述拉线盘与所述转动底盘铰接。

在本实用新型较佳的实施例中，所述第一摆臂连杆与拉线盘转动平面平行，所述第二摆臂连杆与拉线盘转动平面平行。

在本实用新型较佳的实施例中，所述摆臂组件还包括第三摆臂连杆和第四摆臂连杆，所述第三摆臂连杆与所述第一摆臂连杆相互平行，所述第四摆臂连杆与所述第二摆臂连杆相互平行。

在本实用新型较佳的实施例中，所述摆臂拉杆可以为多根，所述摆臂拉杆两端分别铰接第一摆臂连杆和第三摆臂连杆或分别铰接第二摆臂连杆和第四摆臂连杆。

在本实用新型较佳的实施例中，所述固定骨架与所述摆动部上设置有多个穿线孔。

在本实用新型较佳的实施例中，所述第一面上设置有固定拉线线头的固线件，所述固线件上设置有固线孔。

在本实用新型较佳的实施例中，还包括驱动装置，所述驱动装置包括底座、驱动部和驱动转盘，所述驱动转盘包括用于盘绕拉线的拉线驱动槽，所述底座中间设置有驱动空间，所述驱动转盘安装在所述驱动空间，所述驱动转盘两侧的转轴于所述底座铰接，所述驱动部用于驱动所述驱动转盘转动。

一种多节交纵拉线机构，其包括上述的交纵拉线机构，

所述交纵拉线机构的第一面设置有第一配合件，所述交纵拉线机构的第二面设置有第二配合件；

所述第一面与所述第二面平行时具有中心轴，所述第一配合件相对所述中心轴对称，所述第二配合件相对所述中心轴对称。

所述第一配合件和所述第二配合件配合可使得所述第一交纵拉线机构与所述第二交纵拉线机构首尾相连。

在本实用新型较佳的实施例中，还包括驱动装置，所述驱动装置包括底座、驱动部和驱动转盘，所述驱动转盘包括用于盘绕拉线的拉线驱动槽，所述底座中间设置有驱动空间，所述驱动转盘安装在所述驱动空间，所述驱动转盘两侧的转轴于所述底座铰接，所述驱动部用于驱动所述驱动转盘转动。

本实用新型的有益效果是：通过本实用新型提供的交纵拉线机构，可以将拉线穿过穿线孔绕于拉线盘上并将拉线头固定于固线孔，即可通过拉动拉线来带动拉线盘转动，进而带动转向拉杆拉动摆臂拉杆，最后带动摆动部摆动。整个过程通过拉线连接即可完成远程操作，无需无线通讯技术等电子设备，性能稳定，故障率低。通过驱动装置可以轻易拉动拉线，提高效率。通过本实用新型提供的多节交纵拉线机构，可以完成各个方向的摆动，而不局限于单平面的摆动，从而提高设备的灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。