[实用新型]一种搬运装置

权利要求书

1.一种搬运装置(100)，其特征在于，所述搬运装置(100)包括基座(101)、机械手(102)以及摩擦力检测装置(300)；所述机械手(102)设置在所述基座(101)的上方，所述机械手(102)上设置多个垫片(105)；所述摩擦力检测装置(300)设置在所述机械手(102)靠近基座(101)的一端；

所述摩擦力检测装置(300)包括推力检测单元(301)和位移检测单元(302)；所述推力检测单元(301)和位移检测单元(302)同时与控制单元(304)连接并由所述控制单元(304)控制。

2.如权利要求1所述的一种搬运装置(100)，其特征在于，所述机械手(102)包括机体(103)以及与所述机体(103)相连的机械手叉齿(104)；所述多个垫片(105)均匀的设置在所述机械手叉齿(104)上。

3.如权利要求2所述的一种搬运装置(100)，其特征在于，所述推力检测单元(301)包括伺服电机(305)、滑轨和推板(306)；所述伺服电机(305)设置在所述机械手(102)的机体(103)上；所述滑轨向所述机械手叉齿(104)方向延伸并延伸至所述机械手叉齿(104)上；所述伺服电机(305)控制所述推板(306)沿着所述滑轨滑动。

4.如权利要求3所述的一种搬运装置(100)，其特征在于，所述位移检测单元(302)包括感应元件(307)；所述感应元件(307)设置在所述机械手叉齿(104)上。

5.如权利要求4所述的一种搬运装置(100)，其特征在于，所述感应元件(307)包括光电式感应元件。

6.如权利要求4所述的一种搬运装置(100)，其特征在于，所述控制单元(304)为PLC控制器；所述控制单元(304)控制所述推力检测单元(301)对所述垫片(105)的摩擦力进行检测；所述位移检测单元(302)将检测结果反馈给所述控制单元(304)。

7.如权利要求2所述的一种搬运装置(100)，其特征在于，所述摩擦力检测装置(300)还包括警报单元(303)，所述警报单元(303)与所述控制单元(304)连接并由所述控制单元(304)控制。

8.如权利要求7所述的一种搬运装置(100)，其特征在于，所述警报单元(303)还包括设置在所述机体(103)上的警示灯(308)；当所述控制单元(304)反馈给所述警报单元(303)异常检测结果时，所述警示灯(308)亮灯。

9.如权利要求7所述的一种搬运装置(100)，其特征在于，所述摩擦力检测装置(300)上还包括复位按钮(309)；所述复位按钮(309)设置在所述机体(103)上，用于停止所述警报单元(303)的警报信号。

10.如权利要求1-9任一项所述的一种搬运装置(100)，其特征在于，所述垫片(105)的材料为橡胶材料。