[实用新型]一种快速还原魔方用机械抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是一种快速还原魔方用机械抓手。

背景技术

随着人类生活的不断进步，魔方成为了人们生活中越来越喜欢的智力游戏，而越来越多的解魔方机器人也应运而生，而现有技术中的解魔方机械手大多是通过复杂的六自由度机械手来控制，或者是通过爪状的机械手来夹紧魔方的各个表面来旋转魔方，但采用这些结构往往使得机械手的成本大大增加，而且很多夹紧结构并不能特别灵活地旋转魔方且旋转速度普遍太慢,因此，有必要提出一款更好的解魔方机械手。

实用新型内容

鉴于背景技术所存在的技术问题，本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种旋转速度快、稳固、结构简单且生产成本低的一种快速还原魔方用机械抓手：

一种快速还原魔方用机械抓手，包括若干个抓手单元，所述每个抓手单元包括套接件和步进电机；所述步进电机包括驱动装置和驱动轴；所述套接件包括套接固定部和若干个固定块，定义所述套接固定部靠近魔方的表面为第一表面，则其相对面为第二表面；所述第二表面中心开有一圆槽与所述驱动轴相适配；所述固定块均匀分布于所述第一表面上；所述魔方上开有若干个孔与所述固定块相适配。

作为进一步改进，所述抓手单元的数量为六个，分别与魔方的六个表面正对设置。

作为进一步改进，所述套接固定部为圆柱体；所述固定块的数量为四个，所述固定块为圆柱体，所述固定块与所述第一表面相内接。

作为进一步改进，定义所述套接固定部的高为d，其中d的范围为18mm～25mm；定义所述套接固定部的底面直径为a，其中a的范围为13mm～15mm；定义所述固定块的高为h，其中h的范围为2.5mm～3.5mm；定义所述固定块的底面直径为l，其中l的范围为2.5mm～3.5mm。

作为进一步改进，所述套接固定部侧面和驱动轴对应位置上开有一螺纹孔，通过螺母将所述套接固定部与驱动轴固定连接。

作为进一步改进，所述魔方每个面的中间单元块上开有四个与所述固定块相适配的孔；所述驱动装置提供驱动轴动力，所述驱动轴带动所述套接件旋转从而控制魔方的每个面进行旋转。

与现有技术相比较，本实用新型具有以下优点：

本实用新型一种快速还原魔方用机械抓手中采用在套接件表面上设有圆柱体固定块的结构，同时在魔方每个表面中心开有与之相适配的圆槽，最后通过与固定块同轴的驱动轴提供动力来转动魔方，整个机械结构十分简单，但旋转速度快且转动魔方效果好。

附图说明

附图1是本实用新型一种快速还原魔方用机械抓手的结构示意图；

附图2是本实用新型一种快速还原魔方用机械抓手套接件的结构示意图；

附图3是本实用新型一种快速还原魔方用机械抓手数量为六个时固定魔方的示意图。

主要元件符号说明

抓手单元100、包括套接件10、套接固定部11、第一表面111、圆槽1121、第二表面112、螺纹孔113、固定块12、步进电机20、驱动装置21、驱动轴22、魔方200、

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。“相连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述。

实施例：