[实用新型]用于包装生产线的单个不合格产品检出装置

权利要求书

1.一种用于包装生产线的单个不合格产品检出装置，其特征是，包括大臂、中臂、小臂、手腕部和机械手；

底座上固定支架，旋转驱动步进电机连接行星减速机，行星减速机通过联轴器连接旋转轴，旋转轴设置于回转支承滚动轴承内，回转支承滚动轴承通过轴承挡套与支架固定；旋转轴连接支撑安装座一，支撑安装座一连接安装在旋转轴上的编码器一；

驱动电机一和转动轴支架一分别安装在支撑安装座一上，驱动电机一驱动安装在转动轴支架一上的蜗杆一，蜗杆一驱动蜗轮一，蜗轮一与转动轴一固定，转动轴一与大臂固定，编码器二安装在转动轴一上；

大臂上安装支撑安装座二，驱动电机二和转动轴支架二分别固定在支撑安装座二上，蜗杆二安装在转动轴支架二上，蜗杆二驱动蜗轮二，蜗轮二上固定转动轴二，转动轴二上固定中臂，编码器三安装在转动轴二上；

中臂上固定支撑安装座三，驱动电机三和转动轴支架三分别固定在支撑安装座三上，蜗杆三安装在转动轴支架三上，蜗杆三驱动蜗轮三旋转，蜗轮三上固定转动轴三，转动轴三上固定小臂，编码器四安装在转动轴三上；

小臂前端固定安装关节轴的关节轴支撑安装座，俯仰步进电机驱动关节轴，关节轴与手腕部固定，编码器五安装在关节轴上；

手腕部与丝杠支撑固定，丝杠安装在丝杠支撑上，与丝杠配合的螺母连接活动手指，活动手指上安装有力传感器，机械手由固定手指和活动手指构成。