[实用新型]一种基于差速驱动结构的六自由度并联机构

权利要求书

1.一种基于差速驱动结构的六自由度并联机构，其特征在于，包括：

固定机架；

两个三自由度平动结构，该两个三自由度平动结构对称安装在固定机架两侧；

差速驱动结构，该差速驱动结构由两根差速连杆、两个虎克铰、两根三维平动连杆和末端执行器构成，两根差速连杆通过移动副连接；

一个三自由度平动结构固定连接一根三维平动连杆，一根三维平动连杆上转动安装一个虎克铰，一个虎克铰转动安装一根差速连杆，末端执行器分别与两根差速连杆连接；

虎克铰具有水平连接端和竖直连接端，该虎克铰的竖直连接端与三维平动连杆转动连接、水平连接端与差速连杆转动连接。

2.根据权利要求1所述的基于差速驱动结构的六自由度并联机构，其特征在于，所述两个虎克铰的水平连接端和竖直连接端均朝向相反方向伸出，其中一个虎克铰的竖直连接端竖直向上伸出设置，另外一个虎克铰的竖直连接端竖直向下伸出设置。

3.根据权利要求2所述的基于差速驱动结构的六自由度并联机构，其特征在于，所述末端执行器与其中一个差速连杆通过转动副相连、与另一个差速连杆通过螺旋副相连，该末端执行器以差速连杆的中心轴线为转动中心进行转动。

4.根据权利要求3所述的基于差速驱动结构的六自由度并联机构，其特征在于，所述虎克铰的水平连接端和中心轴线与竖直连接端的中心轴线相互垂直。

5.根据权利要求4所述的基于差速驱动结构的六自由度并联机构，其特征在于，所述两个虎克铰的水平连接端的中心轴线相互平行，两个虎克铰的竖直连接端的中心轴线相互平行。