[实用新型]一种自行走机器人

权利要求书

1.一种自行走机器人，其特征在于，包括机身、主控芯片、角度检测装置以及至少两个驱动轮，所述至少两个驱动轮分别由电机驱动，所述电机配置有转速检测装置，所述主控芯片与角度检测装置、转速检测装置以及电机电气连接，所述角度检测装置用于检测所述机身与预设方向之间的偏差角度并产生角度信号，所述转速检测装置用于检测所述电机的转速并产生转速信号，所述主控芯片根据所述角度信号和所述转速信号向所述电机发送转速调节信号。

2.根据权利要求1所述的自行走机器人，其特征在于，所述主控芯片根据所述转速信号确定实际转速，所述主控芯片以所述偏差角度为第一输入参数，输出一目标转速；所述主控芯片根据所述目标转速和实际转速计算出偏差转速，所述主控芯片以所述偏差转速为第二输入参数，向所述电机发送转速调节信号。

3.根据权利要求1所述的自行走机器人，其特征在于，所述主控芯片根据所述角度信号确定实际角速度，所述主控芯片以所述偏差角度为第三输入参数，输出一目标角速度；所述主控芯片根据所述目标角速度和实际角速度计算出偏差角速度，所述主控芯片以所述偏差角速度为第四输入参数，输出一目标转速；所述主控芯片根据所述转速信号确定实际转速，所述主控芯片根据所述目标转速和实际转速计算出偏差转速，所述主控芯片以所述偏差转速为第五输入参数，向所述电机发送转速调节信号。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的自行走机器人，其特征在于，所述转速调节信号为电压脉宽调制的占空比。

5.根据权利要求1所述的自行走机器人，其特征在于，所述角度检测装置为陀螺仪或电子罗盘。

6.根据权利要求1所述的自行走机器人，其特征在于，所述转速检测装置为里程计。

7.根据权利要求1所述的自行走机器人，其特征在于，所述电机为无刷电机。

8.根据权利要求1所述的自行走机器人，其特征在于，所述自行走机器人为管家机器人或扫地机器人。

9.根据权利要求1所述的自行走机器人，其特征在于，所述自行走机器人还设置有随动轮。

10.根据权利要求9所述的自行走机器人，其特征在于，所述随动轮位于所述机身正方向所在的竖直平面上，所述至少两个驱动轮关于所述竖直平面对称设置。