[实用新型]一种取车抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种取车抓手，属于智能停车设备技术领域，具体涉及为一种智能停车用取车抓手。

背景技术

在立体停车库领域，出现了越来越多的智能停车库，只需要停车司机将汽车停放到指定地点就可以实现汽车的智能存取。比如专利CN105937323A的说明书中的停取车方法，利用可以在轨道上移动的停取车机器人，从空间方向实现车辆的停取。为实现这种方法必须要有高效稳定的抓取车辆的机构。市面上通常采用的是夹胎方式，例如通过两根夹杆，分别旋转90°，实现对轮胎的夹取等等。由以上车辆抓取原理可知，车辆抓取的成功与否取决于车胎位置坐标的精确度，而在实际应用中，识别系统会受到光线、雨水、灰尘等诸多不确定因素的影响，导致车胎位置坐标识别不准确，车辆抓取失败，严重时甚至会损坏车辆。

发明内容

针对目前智能车库存取车方式所存在的技术问题，本发明提供了一种取车抓手，其不仅结构简单，而且能够精确快速的实现车辆轮胎的抓取。

为解决上述技术问题，本实用新型采用了这样一种取车抓手，其包括取车罩结构体，所述取车罩结构体上设置有可沿车辆长度方向移动的轮胎定位机构；所述轮胎定位机构上滑动连接有用于夹持汽车轮胎的轮胎夹持机构；所述取车罩结构体上还设置有用于限位所述轮胎定位机构的滑动自锁机构。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述取车罩结构体包括顶部框架、中间连接柱和底部安装座；所述顶部框架沿车身长度方向的两侧固接有所述中间连接柱；所述中间连接柱的底端固接有所述底部安装座；所述底部安装座内安装有所述轮胎定位机构。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述轮胎定位机构包括动力源、丝杠机构和导轨滑块机构；所述丝杠机构和所述导轨滑块机构均沿车辆长度方向固接于所述取车罩结构体下端；所述动力源的输出端与所述丝杠机构的主动螺杆连接；所述轮胎夹持机构与所述丝杠机构的从动螺母以及所述导轨滑块机构的滑块固接。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述轮胎夹持机构包括驱动机构、夹持机构箱体、夹杆和用于驱动夹杆旋转的曲柄滑块机构；所述夹持机构箱体固接于所述底部安装座底端且与所述丝杠机构的滑块以及所述导轨滑块机构的滑块固接；所述夹持机构箱体内设置有所述曲柄滑块机构，所述夹杆铰接于所述箱体外部；所述曲柄滑块机构的曲柄端与所述夹杆连接，所述曲柄滑块机构的滑块端与所述驱动机构的输出端连接。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述取车罩结构体包括顶架；所述顶架顶部设置有沿车辆长度方向布置的导轨滑块机构；所述顶架顶部的中部设置有沿车辆长度方向布置的丝杠机构；所述滑架沿车身宽度方向布置于所述顶架的上端；所述滑架与所述丝杠机构的输出端以及所述导轨滑块机构的滑块固接；所述滑架沿车身宽度方向的两端设置有所述轮胎夹持机构。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述轮胎夹持机构包括驱动机构、夹持机构箱体、夹杆和用于驱动夹杆旋转的曲柄滑块机构；所述夹持机构箱体固接于所述滑架沿车身宽度方向的两端底部；所述夹持机构箱体内设置有所述曲柄滑块机构，所述夹杆铰接于所述箱体外部；所述曲柄滑块机构的曲柄端与所述夹杆连接，所述曲柄滑块机构的滑块端与所述驱动机构的输出端连接。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述驱动机构包括驱动电机、联轴器和夹持机构丝杆；所述驱动电机的输出端通过所述联轴器与所述夹持机构丝杆的螺杆连接；所述曲柄滑块机构的连杆与所述夹持机构丝杆的螺母固接；所述曲柄滑块机构的连杆与所述曲柄滑块机构的曲柄固接；所述曲柄与所述夹杆连接。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述取车罩结构体和所述轮胎定位机构之间还设置有滑动自锁机构；所述滑动自锁机构包括自锁摩擦块、制动导向座、制动块和制动凸轮；所述制动导向座固接于所述轮胎夹持机构的夹持机构箱体上，所述制动块滑动配合连接于所述夹持机构箱体内，所述制动凸轮连接于所述轮胎夹持机构的夹杆轴上且可与其同步转动，所述自锁摩擦块固接于所述车罩结构体上且与所述制动块的顶端摩擦面相对布置。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述制动导向座为L形肋板；所述制动导向座上设置有用于滑动配合连接所述制动块的通孔；所述制动块包括同轴布置的自锁部、导杆部和限位部；所述导杆部配合安装于所述制动导向座内；所述限位部安装有所述定位销轴；所述限位部上还固接有推板。