[实用新型]智能全向移载平台泊车机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及智能停车库，具体涉及一种智能全向移载平台泊车机器人。

背景技术

随着社会的发展，智能停车库逐步被人们所认可采纳进而推广应用，继而智能停车机器人应运而生，但是目前的停车机器人多使用普通的车轮与万向轮组合，一般回转半径比较大，定位运动单一且精度不高，不利于节省停车库空间。

现有停车机器人上使用的升降机构通常使用电动推杆，或液压升降装置。电动推杆机构缺陷在于在高度方向上比较占空间，而液压驱动的升降机构则需要额外的液压油箱，与液压泵站，不适用于空间狭小的应用场合；

综上，现有的停车机器人由于动作时所需空间较大，无法适用于狭小的应用场合，此外在机器人控制方面，现有的停车机器人通常采用人工手动控制的方式进行控制，效率低下，功能单一，使用不够灵活，此外由于各种停车库结构不同，如有些采用梳齿架停车，有些采用停车托盘停车，而目前的停车机器人无法适应于不同的停车场合。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述技术的不足，从而提供一种智能全向移载平台泊车机器人，零回转半径，定位运动精度高，停车过道等辅助空间占比小，停车密度高，节省停车库空间。

实用新型所采用的技术方案是这样的：智能全向移载平台泊车机器人，包括泊车机器人本体，所述泊车机器人本体的两侧均设置有至少两组麦克纳姆轮，以及至少四组无动力全向轮(也可以是或万向轮)作为辅助支承轮，所述麦克纳姆轮各由一套交/直流伺服电机及伺服行星减速器驱动转动，但用交流伺服电机时需同时配置一套逆变器，所述泊车机器人本体上设置有对所述伺服电机进行供电的蓄电池供电装置，所述泊车机器人本体的上方架设有用于泊车的泊车架，所述泊车机器人本体的两端均至少设置有一组控制所述泊车架升降的升降机构，所述泊车架架设于所述升降机构上，所述泊车机器人本体上还设置有带有可编程逻辑控制器的车载控制系统(PLC)，所述车载控制系统分别与所述伺服电机、所述供电装置以及所述升降机构相连接。

进一步改进的是：所述泊车机器人本体前后两端还设置有两组150度广角超声波避障传感器。

进一步改进的是：所述升降机构包括用于支撑所述泊车架的升降板、与所述泊车机器人本体相固定连接的底座、固定设置于所述底座上的两个轴承座、转动设置于两个所述轴承座之间的丝杠、移动螺套，设于所述丝杠上的移动螺套，一端与其中一个所述轴承座相转动连接的第一剪叉支撑臂、一端与所述移动螺套相转动连接的第二剪叉支撑臂，所述第二剪叉支撑臂的另一端与所述升降板相转动连接，所述升降板上开设有水平方向延伸的导向槽，所述第二剪叉支撑臂与所述第一剪叉支撑臂相交叉且在交叉处转动连接，所述第一剪叉支撑臂的另一端固定设置有导向销，所述导向销转动且滑动位于所述导向槽内，所述丝杠由升降电机驱动转动，所述升降电机由所述车载控制系统控制。

进一步改进的是：所述底座上还设置有两个安全限位的光电传感器，确保升降机构在安全范围内升降。

进一步改进的是：所述泊车架为可以是一种与停车位上的停车梳齿架相配合的泊车机器人车载梳齿架，所述泊车机器人车载梳齿架，不仅与车库出入口处停车位上的梳齿架相配合，而且与车库内停车位上的梳齿架相配合。

(1)所述车库内停车位上的梳齿架，包括位于两侧的支撑架、固定设置于所述支撑架内侧的若干等距均布的梳齿方管，所述梳齿方管相对所述支撑架垂直设置，所述梳齿方管的悬伸长度及间距，兼顾大中小型及紧凑型乘用车的轮距和轴距，并与之相匹配；所述梳齿方管的排列规则为前4后8中间空白；两侧所述支撑架的上部均连接有安全护栏；

(2)所述车库出入口处停车位上的梳齿架，包括位于两侧的横梁、固定连接于两侧所述横梁之间的若干均匀排布的梳齿方管，以及敷设于中段方管上用于确保车辆平稳行驶的的花纹钢板；所述梳齿方管的悬伸长度及间距与停车位上的梳齿架的梳齿方管的长度及间距相匹配；

(3)所述泊车机器人车载梳齿架，包括位于两侧的横梁、固定连接于两侧所述横梁之间的若干梳齿圆管，所述梳齿圆管贯穿两侧横梁，并向外侧伸出，其伸出长度及排列间距与停车位上的梳齿架的梳齿方管的长度及间距相匹配，所述梳齿圆管的排列规则也是前4后8中间空白。

进一步改进的是：所述泊车架还可以是承载托盘，所述承载托盘包括承载板、垂直设置于所述承载板两侧的支撑板、固定设置于所述承载板上表面的前轮挡块以及车轮内挡块。

进一步改进的是：所述泊车机器人本体上设置有与所述车载控制系统相连接的车载触摸屏。

进一步改进的是：还配置有与所述车载控制系统通过无线连接的手持遥控器。