[实用新型]一种基于单目相机机器视觉的工业机器人性能检测系统

权利要求书

1.一种基于单目相机机器视觉的工业机器人性能检测系统，其特征在于，包括：

测量机构，所述测量机构用于在检测时进行信号采集，所述测量机构包括用于安装至机器人末端的测量基座，所述测量基座上分别设置有负载支架、光源支架及相机，所述负载支架用于安装测试负载，所述光源支架上设置有与所述相机位置相对应的测量光源，所述测量光源用于在测试时为所述相机提供均匀稳定的照明；

分析处理机构，所述分析处理机构用于在检测时进行信号处理、运算并输出计算结果，所述分析处理机构包括信号采集控制卡和分析计算装置，所述信号采集控制卡分别与机器人控制柜、所述相机、所述测量光源及所述分析计算装置电连接；

靶标机构，所述靶标机构用于在检测时提供测量对象，所述靶标机构包括隔震基座、伸缩式连杆、万向球头关节、横向固定支架及靶标，所述万向球头关节通过所述伸缩式连杆与所述隔震基座固定连接，所述横向固定支架的一端与所述万向球头关节相连接，所述横向固定支架的另一端与所述靶标固定连接。

2.根据权利要求1所述的基于单目相机机器视觉的工业机器人性能检测系统，其特征在于：所述测量基座内设有信号线槽，所述信号线槽内穿设有信号传输线，所述信号传输线的一端电连接至所述相机，所述信号传输线的另一端电连接至所述信号采集控制卡。

3.根据权利要求2所述的基于单目相机机器视觉的工业机器人性能检测系统，其特征在于：所述信号线槽内设有屏蔽组件，所述屏蔽组件包括锡箔纸包覆层和金属隔层，所述锡箔纸包覆层包裹于所述信号传输线的外部，所述金属隔层设置于所述锡箔纸包覆层的外部。

4.根据权利要求1所述的基于单目相机机器视觉的工业机器人性能检测系统，其特征在于：所述信号采集控制卡包括有与所述机器人控制柜相配合的工业机器人工作启动监控信号采集通路、与所述相机相配合的相机图像采集通路、与所述测量光源相配合的测量装置光源启动控制通路，所述工业机器人工作启动监控信号采集通路及所述相机图像采集通路由同一时钟电路管理。

5.根据权利要求1所述的基于单目相机机器视觉的工业机器人性能检测系统，其特征在于：所述隔震基座包括外框、面板及蜂窝隔震层，所述面板与所述外框固定连接，所述蜂窝隔震层设置于所述外框内，所述伸缩式连杆的底部与所述面板固定连接。

6.根据权利要求1所述的基于单目相机机器视觉的工业机器人性能检测系统，其特征在于：所述横向固定支架靠近所述万向球头关节的一端设置有联轴器，所述横向固定支架通过所述联轴器与所述万向球头关节相连接。

7.根据权利要求1所述的基于单目相机机器视觉的工业机器人性能检测系统，其特征在于：还包括校正机构，所述校正机构用于对所述测量机构所用相机进行校正，所述校正机构包括暗盒，所述暗盒的其中一个内壁设置为相机安装基面，所述相机安装基面用于在校正时安装所述相机，所述相机安装基面上还设置有校正光源，所述校正光源用于在校正时为所述相机提供均匀稳定的照明，所述暗盒的与所述相机安装基面相对的内壁设置为成像特征面，所述成像特征面上设置有成像边缘。

8.根据权利要求7所述的基于单目相机机器视觉的工业机器人性能检测系统，其特征在于：所述成像特征面由纯白色区域和纯黑色区域配合构成，所述纯白色区域与所述纯黑色区域呈均匀对称设置，所述纯白色区域与所述纯黑色区域之间形成有所述成像边缘。

9.根据权利要求1所述的基于单目相机机器视觉的工业机器人性能检测系统，其特征在于：还包括移动暗室，所述移动暗室包括暗室支架、滚轮及若干遮光布，所述滚轮装设于所述暗室支架的底部，任意相邻两个所述遮光布之间通过粘接连接形成遮光罩，所述遮光罩罩设于所述暗室支架的外部。

10.根据权利要求9所述的基于单目相机机器视觉的工业机器人性能检测系统，其特征在于：位于所述暗室支架侧面的其中一块遮光布的外侧设置有一对双面背胶粘接扣带，且两个所述双面背胶粘接扣带相对于所述暗室支架呈上下设置。