[实用新型]一种新型绳索驱动机械臂

权利要求书

1.一种新型绳索驱动机械臂，其特征在于：包括基座、第一对连杆、第二对连杆、第三连杆、主动滑轮组、第一从动滑轮组、第二从动滑轮组、第一绳索、第二绳索、第三绳索；所述基座呈长方形，基座两侧对称设有支撑臂，支撑臂上设有连接孔；所述的第一对连杆首末两端设有连杆孔，第一对连杆首端的连杆孔与基座支撑臂连接孔经所述主动滑轮组连接轴承连接在一起，第一对连杆末端的连杆孔与所述第二对连杆首端的连接孔经所述第一从动滑轮组连接轴承连接在一起；所述的第二对连杆末端的连杆孔与所述第三连杆首端的连杆孔经所述第二从动滑轮组连接轴承连接在一起；所述的第三连杆连接所述的第二对连杆；所述主动滑轮组设置在所述第一对连杆首端之间，主动滑轮组包括左、中、右3个滑轮；所述的第一从动滑轮组设置在所述第二对连杆首端之间，第一从动滑轮组包括左、右2个滑轮；所述的第二从动滑轮组设置在所述第三连杆首端之间，第二从动滑轮组包括1个中滑轮；所述的第一绳索连接在所述的主动滑轮组与第一从动滑轮组的左侧滑轮之间；所述的第二绳索连接在所述的主动滑轮组与第一从动滑轮组的右侧滑轮之间；所述的第三绳索连接在所述的第一从动滑轮组左侧滑轮与第二从动滑轮组的中滑轮之间。

2.根据权利要求1所述的一种新型绳索驱动机械臂，其特征在于：所述基座上设有固定孔，所述固定孔对称分布在所述基座支撑臂两侧。

3.根据权利要求1或2所述的一种新型绳索驱动机械臂，其特征在于：所述基座为圆形、椭圆形，所述支撑臂上端为半圆形。

4.根据权利要求1所述的一种新型绳索驱动机械臂，其特征在于：所述第三绳索连接在所述的第一从动滑轮组右侧滑轮与第二从动滑轮组的中滑轮之间。

5.根据权利要求1所述的一种新型绳索驱动机械臂，其特征在于：所述主动滑轮组左、中、右3个滑轮之间设有间隔片，所述第一从动滑轮组左、右2个滑轮之间设有间隔片。

6.根据权利要求1所述的一种新型绳索驱动机械臂，其特征在于：所述主动滑轮组左侧滑轮连接第一驱动电机，主动滑轮组右侧滑轮连接第二驱动电机。

7.根据权利要求1所述的一种新型绳索驱动机械臂，其特征在于：所述第三连杆末端向下弯曲10-45度角，第三连杆首端设有U型槽，U型槽两侧设有连杆孔，第三连杆通过U型槽与第二对连杆连接。