[实用新型]一种绳驱四指机械手

权利要求书

1.一种绳驱四指机械手，其特征在于，包括：

手掌，其由内侧构件和外侧构件组成；

三个相同的第一手指，其通过设置在手掌内部的第一内座与所述手掌可转动连接；

第二手指，其设置在所述手掌的外部，并通过球铰链与所述内侧构件连接，保证所述第二手指的灵活性；

第一驱动装置，其设置在所述手掌内，与所述第一内座中连接，能够驱动第一手指弯曲和侧摆；

同步机构，其一端连接所述第一驱动装置，另一端连接第一手指和第二手指的各个指节，将动力传递给所述各个指节，实现指节的弯曲和运动。

2.根据权利要求1所述的绳驱四指机械手，其特征在于，所述第一手指包括：第一远指节、第一中指节、第一近指节以及第一内座，第一远指节的一端通过第一远中轴与第一中指节的一端连接，第一中指节的另一端通过第一中近轴与第一近指节的一端连接，第一近指节的另一端通过第一近内轴与第一内座的一端连接。

3.根据权利要求1所述的绳驱四指机械手，其特征在于，所述第二手指包括：第二远指节和第二中指节，第二远指节的一端通过第二远中轴与第二中指节的一端连接，第二中指节的另一端通过第二中内轴与第二内座的一端连接。

4.根据权利要求2所述的绳驱四指机械手，其特征在于，所述第一驱动装置包括对称设置的第一电机和第二电机，其中所述第一电机与第一轮连接，所述第一轮通过第一同步绳与固定在所述第一中近轴上的第一中近轮连接，并通过第一电机驱动所述第一中指节与所述第一近指节弯曲。

5.根据权利要求4所述的绳驱四指机械手，其特征在于，所述第二电机与第二轮连接，其通过第二同步绳与设置在所述第一近内轴上的第一近内轮连接，并通过所述第二电机驱动所述第一近指节与第一内座弯曲。

6.根据权利要求5所述的绳驱四指机械手，其特征在于，所述第一中近轴上还设置有第二中近轮，其能够接收所述第一同步绳传递的动力，并通过第三同步绳带动第一齿轮机构啮合，进而带动第一远指节与第一中指节弯曲。

7.根据权利要求1所述的绳驱四指机械手，其特征在于，所述手掌内部设置有三个第一侧摆电机，其与所述第一内座连接，能够带动所述第一手指侧摆。

8.根据权利要求3所述的绳驱四指机械手，其特征在于，所述第二内座与第二驱动装置连接，其与设置在所述第二内座内侧的第三轮连接，所述第三轮通过第四同步绳与设置在第二中内轴上的第二中内轮连接，并通过所述第二驱动装置驱动所述第二中指节与所述第二内座弯曲。

9.根据权利要求8所述的绳驱四指机械手，其特征在于，所述第二中内轴上还设置有第一中内轮，其能够接收来自所述第四同步绳传递的动力，通过第五同步绳带动第二齿轮机构啮合，进而带动第二远指节与第二中指节弯曲。

10.根据权利要求9所述的绳驱四指机械手，其特征在于，所述第二内座连接有三个第二侧摆电机，能够驱动第二手指向任意方向侧摆。