[实用新型]一种夹心式压电驱动四轮行星探测机器人

权利要求书

1.一种夹心式压电驱动四轮行星探测机器人，其特征在于：包括矩形框架结构、驱动螺栓(5)和车轮组件；所述矩形框架结构包括第一纵振梁(1)、第二纵振梁(2)、第一弯振梁(3)、第二弯振梁(4)、连接梁(7)以及安装螺栓(14)，所述第一纵振梁(1)和第二纵振梁(2)平行设置，并且两端与第一弯振梁(3)、第二弯振梁(4)通过安装螺栓(14)正交固定，所述第一纵振梁(1)和第二纵振梁(2)安装在第一弯振梁(3)和第二弯振梁(4)的振动节点位置，连接梁(7)安装在第一纵振梁(1)和第二纵振梁(2)对应的振动节点位置，并且与第一弯振梁(3)和第二弯振梁(4)平行；所述驱动螺栓(5)通过螺纹连接设置在第一弯振梁(3)和第二弯振梁(4)的两端，所述驱动螺栓(5)设置有两个用于安装于驱动车轮组件的驱动斜面；所述车轮组件包括两片车轮(17)、若干个调节螺栓(18)和若干根弹簧(16)，所述调节螺栓(18)和弹簧(16)将两片车轮(17)固定在驱动螺栓的两个驱动斜面，调节弹簧(16)的伸长长度以调节两片车轮(17)与驱动螺栓(5)的驱动斜面之间的预压力。

2.如权利要求1所述的夹心式压电驱动四轮行星探测机器人，其特征在于：所述连接梁(7)包括有两根，所述第一纵振梁(1)和第二纵振梁(2)均由两根一端设置有连续变截面、另一端设置有凸出螺栓的端部圆柱(6)、两端设有螺纹孔的中间圆柱(9)和若干设有中心孔的圆形纵振压电陶瓷片(8)组成，其中一个端部圆柱(6)的连续变截面端与第一弯振梁(3)或第二弯振梁(4)连接，凸出螺栓端分别依次通过连接梁(7)和一组纵振压电陶瓷片(8)的中心孔固定在中间圆柱(9)的一端螺纹孔内，另一根端部圆柱(6)的凸出螺栓端沿着相反的方向依次通过另外一根连接梁(7)和另一组纵振压电陶瓷片(8)的中心孔固定在中间圆柱(9)的另一端螺纹孔内。

3.如权利要求2所述的夹心式压电驱动四轮行星探测机器人，其特征在于：一组纵振压电陶瓷片(8)由两片沿厚度方向极化且极化方向相反的圆形带孔压电陶瓷片组成，所述第一纵振梁(1)上的两组纵振压电陶瓷片的极化方向相反，所述第二纵振梁(2)上的两组纵振压电陶瓷片的极化方向相反，所述第一纵振梁(1)和第二纵振梁(2)对应位置设置的纵振压电陶瓷片的极化方向相同。

4.如权利要求3所述的夹心式压电驱动四轮行星探测机器人，其特征在于：所述第一弯振梁(3)或者第二弯振梁(4)由端部设置有连续变截面和螺纹孔、中间部分上下表面均设置有矩形凹槽的矩形梁(10)、四组弯振压电陶瓷片(11)和预紧装置组成，四组弯振压电陶瓷片(11)通过预紧装置固定在矩形凹槽内，并且位于矩形凹槽的两端。

5.如权利要求4所述的夹心式压电驱动四轮行星探测机器人，其特征在于：一组弯振压电陶瓷片(11)由两片沿着厚度方向极化且极化方向相反的矩形压电陶瓷片组成。

6.如权利要求5所述的夹心式压电驱动四轮行星探测机器人，其特征在于：所述预紧装置包括两块沿厚度方向设置有螺纹孔的梯形锲形块(12)、四块辅助锲形块(13)和一个预紧螺栓(15)组成，其中一块梯形锲形块(12)与两块辅助锲形块(13)配合构成一个矩形块；所述矩形块与设置在其两端的两组弯振压电陶瓷片(11)填满矩形梁(10)的矩形凹槽，位于矩形梁上表面的矩形凹槽与位于下表面的矩形凹槽对应位置设置的弯振压电陶瓷片(11)的极化方向相反。