[实用新型]水平关节四轴机器人

权利要求书

1.一种水平关节四轴机器人，其特征在于：包括机器人本体、与机器人本体相连的第一关节组件、与第一关节组件相连的第二关节组件以及设置于第二关节组件端头部位的末端R旋转轴；所述机器人本体包括底座以及设置于底座上的机器人本体外壳，在所述机器人本体外壳内设置有控制电路板、主支撑板、设置于主支撑板上的滚珠丝杠以及可相对滚珠丝杠上下移动、与滚珠丝杠配合的固定座；所述第一关节组件通过第一传动轴与固定座前端活动连接；在所述固定座中设置有第一驱动电机、由第一驱动电机驱动且与滚珠丝杠匹配的丝杠螺母以及用于驱动第一传动轴旋转的第二驱动电机；所述第一关节组件包括第一关节组件外壳、设置于第一关节组件外壳中的第三驱动电机以及由第三驱动电机驱动、用于连接第一关节组件和第二关节组件的第二传动轴；所述第二关节组件包括第二关节组件外壳以及设置于第二关节组件外壳内部、用于驱动末端R旋转轴转动的第四驱动电机。

2.如权利要求1所述的一种水平关节四轴机器人，其特征在于：所述第一驱动电机与丝杠螺母之间以及第二驱动电机与第一传动轴之间通过同步带传动；且在所述第一驱动电机的输出轴上设置第一主动同步轮，在所述滚珠丝杠上设置与第一主动同步轮通过同步带相连的第一从动同步轮；所述第二驱动电机的输出轴上设置第二主动同步轮，在所述第一传动轴上设置与第二驱动电机通过同步带相连的第二从动同步轮；所述第三驱动电机的输出轴上设置第三主动同步轮，在所述第二传动轴上设置与第三驱动电机通过同步带相连的第三从动同步轮。

3.如权利要求1或2所述的一种水平关节四轴机器人，其特征在于：所述滚珠丝杠上还套设有滚珠丝杠轴承、第一锁紧螺母以及与丝杠螺母同轴安装的丝杠螺母固定轴；所述滚珠丝杠轴承位于丝杠螺母固定轴外侧，且该滚珠丝杠轴承的外圈配合于固定座内壁，滚珠丝杠轴承的内圈与第一锁紧螺母锁紧配合，保证滚珠丝杠轴承不会轴向窜动；所述第一传动轴上还设置有第二锁紧螺母以及第一传动轴轴承；该第二锁紧螺母锁紧第一传动轴轴承的内圈，防止第一传动轴的轴向窜动；所述第二传动轴上还设置有第三锁紧螺母以及第二传动轴轴承，第三锁紧螺母锁紧第二传动轴轴承的内圈，防止第二传动轴轴向窜动；在所述第四驱动电机下部设置有用于安装所述第四驱动电机的电机安装座，且该电机固定座通过螺丝安装于第二关节组件外壳上。

4.如权利要求3所述的一种水平关节四轴机器人，其特征在于：在所述第二驱动电机部位、第一传动轴部位、第三驱动电机部位、第二传动轴部位都对应设置有编码器。

5.如权利要求1所述的一种水平关节四轴机器人，其特征在于：所述机器人本体内还设置有坦克拖链以及用于设置该坦克拖链的坦克拖链支撑板；在所述固定座上方设置有固定座上盖，且机器人本体正面设有正门挡板；所述正门挡板穿过固定座中间部位；正门挡板上方设有用于安装闪烁灯的灯座；

所述机器人本体外壳为圆筒外壳，该圆筒外壳与底座固定相连；在所述圆筒外壳与底座之间设有底座装饰环。

6.如权利要求1或5所述的一种水平关节四轴机器人，其特征在于：所述控制电路板位于机器人本体下部，在机器人本体外壳上开设有与控制电路板位置对应的电路插接口。

7.如权利要求1所述的一种水平关节四轴机器人，其特征在于：所述主支撑板上开设有导轨槽，在所述导轨槽中安装有导轨滑块；所述固定座通过螺丝固定于导轨滑块上，且可在导轨滑块上上下滑动。

8.如权利要求1或7所述的一种水平关节四轴机器人，其特征在于：所述主支撑板固定于底座上，且主支撑板与底座成垂直状态。

9.如权利要求1所述的一种水平关节四轴机器人，其特征在于：所述滚珠丝杠通过设置于滚珠丝杆两端的丝杠固定座固定在主支撑板上。

10.如权利要求1所述的一种水平关节四轴机器人，其特征在于：所述底座为球面底座；且第二关节组件由后段向前端宽度逐渐减小。