[实用新型]一种机械式旋转取药器

权利要求书

1.一种机械式旋转取药器，包括升降机构(1)、与所述升降机构(1)相连的旋转装置(2)和与所述旋转装置(2)相连的取药机构(3)，所述旋转装置(2)包括安装在所述升降机构(1)上的纵向旋转轴(101)和安装在所述纵向旋转轴(101)上可绕纵向旋转轴(101)水平旋转的旋转座(102)，其特征在于，所述取药机构(3)包括可伸缩机械臂(103)和取药爪，所述可伸缩机械臂(103)一端与所述旋转座(102)固定连接，另一端连接所述取药爪；所述取药爪包括与所述可伸缩机械臂(103)相连的固定板(105)，所述固定板(105)上设置有气缸(106)、所述气缸(106)输出轴上设置有固定块(107)，所述固定板(105)左右两端分别对称铰接有抓手(109)，所述抓手(109)与所述固定块(107)之间设置有连接杆(108)，所述连接杆(108)一端与所述抓手(109)铰接，另一端与所述固定块(107)铰接。

2.如权利要求1所述的机械式旋转取药器，其特征在于，所述抓手(109)包括依次固定连接的第一臂(201)、第二臂(202)和第三臂(203)，所述第一臂(201)与所述固定板(105)相铰接，所述第一臂(201)和第二臂(202)之间的夹角为90-110度，所述第二臂(202)与所述第三臂(203)之间的夹角为130-150度，所述连接杆(108)与所述第二臂(202)相铰接。

3.如权利要求2所述的机械式旋转取药器，其特征在于，所述第三臂(203)为矩形块，所述第三臂(203)的内侧面设置与所述第三臂(203)长和宽均相同的橡胶垫(204)，所述橡胶垫(204)内侧面有圆弧状凹槽(205)。

4.如权利要求3所述的机械式旋转取药器，其特征在于，所述圆弧状凹槽(205)的中心与所述第三臂(203)的中心位于同一水平面上，所述圆弧状凹槽(205)的长度小于所述第三臂(203)的长度。

5.如权利要求1所述的机械式旋转取药器，其特征在于，所述固定板(105)上设置有与所述气缸(106)输出轴相平行的滑行凹槽(301)，所述固定块(107)下侧面上设置有与所述滑行凹槽(301)相匹配的滑行凸起。

6.如权利要求2所述的机械式旋转取药器，其特征在于，所述固定板(105)远离可伸缩机械臂(103)的侧壁上连接有真空杯(302)，

所述第三臂(203)的前侧面上连接有真空吸盘(303)，所述真空杯(302)与所述真空吸盘(303)均连接有负压发生机构。